公开(公告)号：CN112472518B

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202011318211.1

申请日：2020-11-23

Applicant: 江南大学

Inventor： 曹毅 ,  居勇健 ,  黄河 ,  周辉 ,  徐伟盛

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明提供了用于下肢康复的三自由度并联机构，其结构简单、刚度好且不含球铰链。其包括固定基座和动平台，固定基座通过第一支链、第二支链和第三支链与动平台连接，第一支链与第二支链结构相同且均依次包括连接于固定基座与动平台之间的移动副、转动副、连杆以及万向副；所述第三支链包括移动副、万向副、连杆、万向副；每个支链中移动副的轴线相互平行，第一支链、第二支链的转动副轴线与移动副轴线垂直，第三支链第一万向副的第一转动轴线与移动副轴线平行；第一支链与第二支链中，两个万向副的第二转动轴线共轴，两个转动副的转动轴线相互平行。

公开(公告)号：CN112472518A

公开(公告)日：2021-03-12

申请号：CN202011318211.1

申请日：2020-11-23

Applicant: 江南大学

Inventor： 曹毅 ,  居勇健 ,  黄河 ,  周辉 ,  徐伟盛

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明提供了用于下肢康复的三自由度并联机构，其结构简单、刚度好且不含球铰链。其包括固定基座和动平台，固定基座通过第一支链、第二支链和第三支链与动平台连接，第一支链与第二支链结构相同且均依次包括连接于固定基座与动平台之间的移动副、转动副、连杆以及万向副；所述第三支链包括移动副、万向副、连杆、万向副；每个支链中移动副的轴线相互平行，第一支链、第二支链的转动副轴线与移动副轴线垂直，第三支链第一万向副的第一转动轴线与移动副轴线平行；第一支链与第二支链中，两个万向副的第二转动轴线共轴，两个转动副的转动轴线相互平行。

公开(公告)号：CN215607346U

公开(公告)日：2022-01-25

申请号：CN202022721485.7

申请日：2020-11-23

Applicant: 江南大学

Inventor： 居勇健 ,  黄河 ,  周辉 ,  徐伟盛 ,  曹毅

IPC: A61H1/02

Abstract: 本实用新型提供了一种用于下肢康复的三自由度并联机构，其结构简单、刚度好且不含球铰链。其包括固定基座和动平台，固定基座通过第一支链、第二支链和第三支链与动平台连接，第一支链与第二支链结构相同且均依次包括连接于固定基座与动平台之间的移动副、转动副、连杆以及万向副；所述第三支链包括移动副、万向副、连杆、万向副；每个支链中移动副的轴线相互平行，第一支链、第二支链的转动副轴线与移动副轴线垂直，第三支链第一万向副的第一转动轴线与移动副轴线平行；第一支链与第二支链中，两个万向副的第二转动轴线共轴，两个转动副的转动轴线相互平行。