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公开(公告)号：CN101387888B
公开(公告)日：2010-12-15
申请号：CN200810156869.X
申请日：2008-09-27
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于二进制量子粒子群算法的移动机器人路径规划方法，特征是包含如下步骤：步骤一：把机器人简化成一个点，并在二维空间内运动，通过视觉系统能感知自己目前的位姿和障碍物的位置；步骤二：将机器人视觉系统感知到的所有障碍物处理成凸多边形；步骤三：将二维空间离散化为一系列的栅格，并对移动机器人在每一个栅格处的八个可能运动方向进行二进制编码；步骤四：定义从起点到目标点的路径的长短为该方法需要求解的目标函数；步骤五：针对机器人路径规划问题的离散特征，利用二进制量子粒子群算法对步骤四中的目标函数进行全局优化以得到最优的移动机器人路径。本发明具有过程简单、容易实现、鲁棒性好、求解效率高等优点。
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公开(公告)号：CN101436073A
公开(公告)日：2009-05-20
申请号：CN200810244453.3
申请日：2008-12-03
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于量子行为粒子群算法的轮式移动机器人轨迹跟踪方法。该方法首先在运动范围中设定坐标系，建立轮式机器人的运动学模型，利用反演设计方法分解运动学模型，然后通过路径规划生成的轨迹得到参考位姿与实际位姿的误差传递方程，以该方程作为目标函数，利用量子行为粒子群优化算法以较快的速度和较强的全局求解能力求得控制器的参数，而后通过该组参数设计控制器从而保证机器人可以稳定、快速的收敛于目标轨迹，即在有限的时间内使得目标函数值靠近或者小于某个允许的值。本发明解决了轮式移动机器人轨迹跟踪存在的高度非线性和非完整性问题，可以快速的实现轮式移动机器人轨迹跟踪，提高了移动机器人的跟踪控制效果。
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公开(公告)号：CN101387888A
公开(公告)日：2009-03-18
申请号：CN200810156869.X
申请日：2008-09-27
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于二进制量子粒子群算法的移动机器人路径规划方法，特征是包含如下步骤：步骤一：把机器人简化成一个点，并在二维空间内运动，通过视觉系统能感知自己目前的位姿和障碍物的位置；步骤二：将机器人视觉系统感知到的所有障碍物处理成凸多边形；步骤三：将二维空间离散化为一系列的栅格，并对移动机器人在每一个栅格处的八个可能运动方向进行二进制编码；步骤四：定义从起点到目标点的路径的长短为该方法需要求解的目标函数；步骤五：针对机器人路径规划问题的离散特征，利用二进制量子粒子群算法对步骤四中的目标函数进行全局优化以得到最优的移动机器人路径。本发明具有过程简单、容易实现、鲁棒性好、求解效率高等优点。
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