公开(公告)号：CN119260733A

公开(公告)日：2025-01-07

申请号：CN202411623943.X

申请日：2024-11-13

Applicant: 武汉轻工大学 ,  武汉移信通科技有限公司

Inventor： 苏章 ,  吕强 ,  水远鹏 ,  黄臻 ,  余婷婷

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开一种机械臂避障路径规划方法，包括：设定起始点和目标点，加入起点树和终点树集合，并初始化碰撞检测失败次数；根据失败次数动态调整采样策略，在约束与随机采样间切换生成采样点；在起点树和终点树中分别扩展节点，并进行碰撞检测，若无障碍物，则加入相应树集合，并重置失败次数；若有障碍物，则增加失败次数并重新采样；双向连接起点树与终点树，若连通则找到路径，规划结束；若未连通，则选择节点较少的树进行扩展，并返回重新采样，直至找到连通路径；本发明显著提高了机械臂在复杂环境中的路径规划效率和成功率，同时降低路径长度和能量消耗。

公开(公告)号：CN119599909A

公开(公告)日：2025-03-11

申请号：CN202411623969.4

申请日：2024-11-13

Applicant: 武汉轻工大学 ,  武汉移信通科技有限公司

Inventor： 余婷婷 ,  吕强 ,  水远鹏 ,  黄臻 ,  苏章

IPC: G06T5/73 ,  G06T5/50 ,  G06N3/0475 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/094

Abstract: 本发明公开一种生成对抗网络的搭建方法，包括以下步骤：采用基于生成对抗网络GAN的基本架构，生成器采用FPN特征金字塔结构，鉴别器采用CNN卷积神经网络结构；在FPN的每一层结构中，都添加自注意力模块，获得改进的生成对抗网络；其中，自注意力模块接收来自FPN的特征图作为输入，并将其转换为矩阵空间中的查询矩阵Q、键值矩阵K和值矩阵V，通过计算Q和K之间的相似性来确定V的权重分布，得到融合了自注意力特征向量的输出；本发明去模糊图像的质量高，训练效率高，训练过程稳定。