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公开(公告)号：CN113520601A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110778767.7
申请日：2021-07-09
Applicant: 武汉联影智融医疗科技有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种末端工具位姿的实时修正方法、系统以及手术机器人，该方法包括：获取末端工具与对应主动随动区之间的初始位姿对应关系所对应的初始位姿偏移量；在检测到所述主动随动区的位姿发生变化时，获取主动随动区的对象位姿偏移量，其中，所述对象位姿偏移量为所述主动随动区的当前位姿相对于所述初始位姿对应关系中的所述主动随动区的初始对象位姿的位姿偏移量；根据所述初始位姿偏移量和所述对象位姿偏移量控制末端工具运动，使末端工具与主动随动区的位姿对应关系恢复至初始位姿对应关系。解决了手动调整末端工具位姿存在位姿调整准确性较低的问题。
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公开(公告)号：CN113520601B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202110778767.7
申请日：2021-07-09
Applicant: 武汉联影智融医疗科技有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种末端工具位姿的实时修正方法、系统以及手术机器人，该方法包括：获取末端工具与对应主动随动区之间的初始位姿对应关系所对应的初始位姿偏移量；在检测到所述主动随动区的位姿发生变化时，获取主动随动区的对象位姿偏移量，其中，所述对象位姿偏移量为所述主动随动区的当前位姿相对于所述初始位姿对应关系中的所述主动随动区的初始对象位姿的位姿偏移量；根据所述初始位姿偏移量和所述对象位姿偏移量控制末端工具运动，使末端工具与主动随动区的位姿对应关系恢复至初始位姿对应关系。解决了手动调整末端工具位姿存在位姿调整准确性较低的问题。
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公开(公告)号：CN111803213A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010644644.X
申请日：2020-07-07
Applicant: 武汉联影智融医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人定位技术领域，公开了一种协作式机器人引导定位方法，包括以下步骤：获取待定位目标的实时位姿信息，根据所述实时位姿信息建立目标坐标系，设置待定位目标上待定位的目标点以及目标方向；在所述目标坐标系内创建与所述目标点以及目标方向相关联的约束空间，所述约束空间沿目标方向设置，且指向目标点；获取机器人末端工具上特征点的实时位置信息，根据所述实时位置信息判断末端工具是否位于所述约束空间内，如果是，则基于所述约束空间对末端工具进行约束控制以及引导控制。本发明能够对待定位目标进行引导定位。
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公开(公告)号：CN113768628B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202111138145.4
申请日：2021-09-27
Applicant: 武汉联影智融医疗科技有限公司
Abstract: 本申请涉及一种磨骨量安全范围确定方法、关节置换手术机器人系统、电子装置和存储介质，该方法包括：获取与目标对象的关节部位对应的CT图像；利用骨密度探测模块获取关节部位的骨密度信息和骨强度信息；根据骨密度信息和骨强度信息获得磨骨参数；利用超声探测模块获取关节部位对应的超声图像；根据超声图像对CT图像进行实时修正，并获取当前磨骨量；根据磨骨参数和当前磨骨量，计算得到磨骨量安全范围。通过本申请，解决了相关技术中在关节置换手术中对磨骨量的实时监测可靠性低的问题，实现了提高对磨骨量的实时监测的可靠性的技术效果。
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公开(公告)号：CN111730598B
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202010642426.2
申请日：2020-07-06
Applicant: 武汉联影智融医疗科技有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域，公开了一种机器人力位连锁控制方法，包括以下步骤：获取基于机器人内部传感器检测得到的末端工具的第一受力信息；获取基于机器人内部传感器检测得到的末端工具坐标系与机器人基座坐标系的第一变换矩阵；获取基于机器人外部传感器检测得到的末端工具的第二受力信息，获取基于机器人外部传感器检测得到的末端工具坐标系与机器人基座坐标系的第二变换矩阵；判断所述第一受力信息与所述第二受力信息的偏差是否小于受力偏差阈值，判断所述第一变换矩阵与所述第二变换矩阵的偏差是否小于变换偏差阈值，如果均小于，则启动受限区域控制，否则不启动受限区域控制。本发明具有受限区域内协作配合稳定性高的技术效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111730598A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010642426.2
申请日：2020-07-06
Applicant: 武汉联影智融医疗科技有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域，公开了一种机器人力位连锁控制方法，包括以下步骤：获取基于机器人内部传感器检测得到的末端工具的第一受力信息；获取基于机器人内部传感器检测得到的末端工具坐标系与机器人基座坐标系的第一变换矩阵；获取基于机器人外部传感器检测得到的末端工具的第二受力信息，获取基于机器人外部传感器检测得到的末端工具坐标系与机器人基座坐标系的第二变换矩阵；判断所述第一受力信息与所述第二受力信息的偏差是否小于受力偏差阈值，判断所述第一变换矩阵与所述第二变换矩阵的偏差是否小于变换偏差阈值，如果均小于，则启动受限区域控制，否则不启动受限区域控制。本发明具有受限区域内协作配合稳定性高的技术效果。
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公开(公告)号：CN113509296B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202110777345.8
申请日：2021-07-09
Applicant: 武汉联影智融医疗科技有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种自动调整髋臼杯位姿的方法、系统和手术机器人，该方法包括：S1、控制髋臼杯从当前位置向预设打杯处运动，并实时检测位姿调整信号，以及在检测到位姿调整信号时，获取所述髋臼杯的当前位姿信息与目标对象的髋臼窝的当前位姿信息，所述预设打杯处位于所述髋臼窝中；S2、根据所述髋臼杯的当前位姿信息和所述髋臼窝的当前位姿信息调整所述髋臼杯的位姿，以使所述髋臼杯的中心轴与所述髋臼窝的中心轴重合；S3、如果位姿调整后的髋臼杯未处于所述预设打杯处，则重复执行上述S1和S2。解决了现有技术无法保证髋臼杯的打杯位姿为其最佳打杯位姿的问题。
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公开(公告)号：CN115381557A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211078486.1
申请日：2021-07-09
Applicant: 武汉联影智融医疗科技有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种末端工具位姿的实时修正方法、系统以及手术机器人，该方法包括：在检测到记录信号时记录主动随动区的位姿与末端工具的位姿；在检测到位姿跟随信号时，将最新记录的所述主动随动区的位姿和末端工具的位姿之间的对应关系，作为末端工具与对应主动随动区之间的初始位姿对应关系；获取末端工具与对应主动随动区之间的初始位姿对应关系所对应的初始位姿偏移量；在检测到主动随动区的位姿发生变化时，获取主动随动区的对象位姿偏移量；根据初始位姿偏移量和对象位姿偏移量控制末端工具运动，使末端工具与主动随动区的位姿对应关系恢复至初始位姿对应关系。解决了手动调整末端工具位姿存在位姿调整准确性较低的问题。
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公开(公告)号：CN111803213B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202010644644.X
申请日：2020-07-07
Applicant: 武汉联影智融医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人定位技术领域，公开了一种协作式机器人引导定位方法，包括以下步骤：获取待定位目标的实时位姿信息，根据所述实时位姿信息建立目标坐标系，设置待定位目标上待定位的目标点以及目标方向；在所述目标坐标系内创建与所述目标点以及目标方向相关联的约束空间，所述约束空间沿目标方向设置，且指向目标点；获取机器人末端工具上特征点的实时位置信息，根据所述实时位置信息判断末端工具是否位于所述约束空间内，如果是，则基于所述约束空间对末端工具进行约束控制以及引导控制。本发明能够对待定位目标进行引导定位。
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公开(公告)号：CN113768628A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111138145.4
申请日：2021-09-27
Applicant: 武汉联影智融医疗科技有限公司
Abstract: 本申请涉及一种磨骨量安全范围确定方法、关节置换手术机器人系统、电子装置和存储介质，该方法包括：获取与目标对象的关节部位对应的CT图像；利用骨密度探测模块获取关节部位的骨密度信息和骨强度信息；根据骨密度信息和骨强度信息获得磨骨参数；利用超声探测模块获取关节部位对应的超声图像；根据超声图像对CT图像进行实时修正，并获取当前磨骨量；根据磨骨参数和当前磨骨量，计算得到磨骨量安全范围。通过本申请，解决了相关技术中在关节置换手术中对磨骨量的实时监测可靠性低的问题，实现了提高对磨骨量的实时监测的可靠性的技术效果。
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