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公开(公告)号：CN119596969A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411629577.9
申请日：2024-11-15
Applicant: 武汉纺织大学
IPC: G05D1/46 , G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明提出一种DoS攻击下四旋翼无人机自适应弹性编队控制方法，涉及无人机安全控制技术领域，该方法基于无向网络拓扑图下领导者‑跟随者模式的多机编队系统，针对阻断通信通道的DoS攻击建立数学模型并根据DoS攻击建立变化后的多机系统网络拓扑；构建分布式弹性观测器以获取在DoS攻击下未知的领导者信息，根据观测器输出构造包含时变偏移信号的追踪编队误差，以编队误差能收敛至零的邻域为控制目标；运用反步法设计自适应弹性编队控制器，实现四旋翼无人机自适应弹性编队控制。本发明提出的控制方法考虑了至少一条通信通道受到DoS攻击的情况，所构建的自适应弹性编队控制器能确保在DoS攻击下多机编队系统的追踪编队误差收敛至零的邻域，达到期望队形。
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公开(公告)号：CN119596968A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411611346.5
申请日：2024-11-12
Applicant: 武汉纺织大学
IPC: G05D1/46 , G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明提出了一种基于强化学习的四旋翼无人机最优姿态同步控制方法。首先，建立基于欧拉角的动力学模型，并通过构建全局一致的势垒函数，将约束控制问题转换为无约束问题。然后，利用邻机状态设计分布式观测器，以估计领机状态，将复杂的姿态同步任务转化为轨迹跟踪任务。接着，结合估计的领航状态与四旋翼状态，构造增广方程，并设计性能指标函数，通过Hamilton方程和数据驱动的强化学习算法迭代得到最优控制输入。最后，采用神经网络近似最优性能指标函数和控制输入，利用最小二乘法更新神经网络权值，通过该更新策略对无人机进行跟踪控制。本方法确保四旋翼无人机在不同状态约束下的安全飞行，避免了动态信息难收集导致的跟踪失败。
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公开(公告)号：CN209246381U
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201822101203.6
申请日：2018-12-13
Applicant: 武汉纺织大学
Abstract: 本实用新型公开了一种空气能热泵的换热结构，其结构包括电箱组件、蒸发器、压缩机、四通阀、气液分离器、经济器、电子膨胀阀、底盘组件、管式散热器、片式散热器和固定装置，通过将换热翅片和管式散热器管壁改为管壁上紧密排列的凸状半球形，并且通过在换热器两端设置了固定装置，通过轴承转动选择支撑角度，通过内螺纹杆转动通过螺纹延长丝杆，通过支座进行支撑，并且在轴承与连接管之间设置了减震垫和隔热层进行减震和隔热，达到了加大热交换片和空气接触的表面积，在和空气进行热交换时效率高，能减少散热和吸热时间，提高热泵的热效率，并且对散热器进行稳固支撑，避免对将散热效果低的散热器更换为新型散热器后固定不稳的有益效果。
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公开(公告)号：CN209639316U
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201822099014.X
申请日：2018-12-13
Applicant: 武汉纺织大学
Abstract: 本实用新型公开了一种空气能热泵的防雨结构装置，其结构包括电箱组件、蒸发器、压缩机、四通阀、气液分离器、电子膨胀阀、接水盘、冷凝器组件、风机、片式散热器、壳体、防雨挡板、外壳固定框架和顶部排水装置，本实用新型公开了一种空气能热泵的防雨结构装置，本设计提出防雨挡板、外壳固定框架和顶部排水装置设计，解决了传统空气能热泵使用的是空隙很大的网格外壳，无法防止雨水进入热泵内部，加快内部器件老化，严重影响空气能热泵的使用寿命的问题，雨水顺着防雨挡板向下滑落，且雨水通过滤网架上的滤网落入到积水板中，并顺着积水板左右两端的第一排水板和第二排水板排出，达到避免雨水进入热泵内部，延长空气能热泵使用寿命的有益效果。
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