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公开(公告)号：CN115031731A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210723122.8
申请日：2022-06-21
Applicant: 武汉第二船舶设计研究所 , 中国人民解放军海军装备部驻武汉地区军事代表局驻武汉地区第三军事代表室
Abstract: 本发明公开了一种基于相对安装位置关系的多惯导协同导航方法及装置，包括以下步骤：基于多惯导系统中各惯导的相对安装位置关系，获取主用惯导与备用惯导的导航参数之间的关联关系；获取所述主用惯导与备用惯导之间的相对距离信息和相对姿态信息，基于所述主用惯导与备用惯导的导航参数之间的关联关系构建协同导航系统的量测方程；对所述多惯导系统的误差进行扩展卡尔曼滤波，构建扩展卡尔曼滤波状态方程；基于所述扩展卡尔曼滤波状态方程及所述协同导航系统的量测方程，生成导航信息。本发明基于多套惯导间的相对安装位置关系，利用多套惯导间的相对姿态和相对距离信息构建观测量，实现多惯导的协同导航，有效提高导航系统精度和性能。
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公开(公告)号：CN115031731B
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202210723122.8
申请日：2022-06-21
Applicant: 武汉第二船舶设计研究所 , 中国人民解放军海军装备部驻武汉地区军事代表局驻武汉地区第三军事代表室
Abstract: 本发明公开了一种基于相对安装位置关系的多惯导协同导航方法及装置，包括以下步骤：基于多惯导系统中各惯导的相对安装位置关系，获取主用惯导与备用惯导的导航参数之间的关联关系；获取所述主用惯导与备用惯导之间的相对距离信息和相对姿态信息，基于所述主用惯导与备用惯导的导航参数之间的关联关系构建协同导航系统的量测方程；对所述多惯导系统的误差进行扩展卡尔曼滤波，构建扩展卡尔曼滤波状态方程；基于所述扩展卡尔曼滤波状态方程及所述协同导航系统的量测方程，生成导航信息。本发明基于多套惯导间的相对安装位置关系，利用多套惯导间的相对姿态和相对距离信息构建观测量，实现多惯导的协同导航，有效提高导航系统精度和性能。
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公开(公告)号：CN117629244B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202311421367.6
申请日：2023-10-31
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一九研究所 , 中国人民解放军海军装备部驻武汉地区军事代表局驻武汉地区第三军事代表室
Abstract: 本发明公开了一种基于分布式惯导自相关的虚拟陀螺重构与精度提升方法，该方法的使用不受任务外部环境制约，不需要额外的外部辅助导航传感器或信息源，具有完全自主、简便可靠等优点；本发明能够虚拟重构出精度更高的虚拟陀螺，从器件层面提升导航系统的精度，支撑实现“1+1>2”的工程应用目标；本发明采用的虚拟陀螺重构与精度提升方法具有计算量小、数据存储量少等优点，能够有效保障导航计算的实时性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117129013B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202311053023.4
申请日：2023-08-18
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一九研究所 , 东南大学 , 中国人民解放军海军装备部驻武汉地区军事代表局驻武汉地区第三军事代表室
Abstract: 本发明公开了一种基于冗余单轴旋转调制的导航误差在线标定方法，包括以下步骤：构建惯性测量单元输出模型和旋转调制解调算法，同时两组系统分别解算得到载体系下惯性信息；基于所述载体系下惯性信息利用捷联导航解算算法可以得到所述载体平台的两组导航信息，从而构成冗余惯导系统；建立误差在线标定模型的卡尔曼滤波器，所述误差在线标定模型用于在线估计所述冗余惯导系统的导航参数误差；实现冗余单轴旋转调制惯导系统经纬度位置误差估计，有效校正惯导信息，提高惯导系统精度。
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公开(公告)号：CN117629244A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311421367.6
申请日：2023-10-31
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一九研究所 , 中国人民解放军海军装备部驻武汉地区军事代表局驻武汉地区第三军事代表室
Abstract: 本发明公开了一种基于分布式惯导自相关的虚拟陀螺重构与精度提升方法，该方法的使用不受任务外部环境制约，不需要额外的外部辅助导航传感器或信息源，具有完全自主、简便可靠等优点；本发明能够虚拟重构出精度更高的虚拟陀螺，从器件层面提升导航系统的精度，支撑实现“1+1>2”的工程应用目标；本发明采用的虚拟陀螺重构与精度提升方法具有计算量小、数据存储量少等优点，能够有效保障导航计算的实时性。
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公开(公告)号：CN117129013A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311053023.4
申请日：2023-08-18
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一九研究所 , 东南大学 , 中国人民解放军海军装备部驻武汉地区军事代表局驻武汉地区第三军事代表室
Abstract: 本发明公开了一种基于冗余单轴旋转调制的导航误差在线标定方法，包括以下步骤：构建惯性测量单元输出模型和旋转调制解调算法，同时两组系统分别解算得到载体系下惯性信息；基于所述载体系下惯性信息利用捷联导航解算算法可以得到所述载体平台的两组导航信息，从而构成冗余惯导系统；建立误差在线标定模型的卡尔曼滤波器，所述误差在线标定模型用于在线估计所述冗余惯导系统的导航参数误差；实现冗余单轴旋转调制惯导系统经纬度位置误差估计，有效校正惯导信息，提高惯导系统精度。
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公开(公告)号：CN115794573A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211226120.4
申请日：2022-10-09
Applicant: 武汉第二船舶设计研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于GNSS拒止环境下的多惯导性能在线计算方法，包括以下步骤：构建性能监测模型，所述性能监测模型用于描述陀螺罗经原始数据与所述载体平台导航信息之间的数学关系；基于所述原始数据及所述性能监测模型，构成性能监测系统；建立在线计算模型的卡尔曼滤波器，所述在线计算模型用于在线估计所述性能监测系统的导航参数误差；计算各个卡尔曼滤波器在相同时间段内方位陀螺常值漂移估计值的标准差，基于所述标准差，从所述多惯导中选取最优惯导。本发明实现在GNSS拒止环境下对多套惯导的性能的计算，有效解决多惯导性能优选问题。
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公开(公告)号：CN115794573B
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202211226120.4
申请日：2022-10-09
Applicant: 武汉第二船舶设计研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于GNSS拒止环境下的多惯导性能在线计算方法，包括以下步骤：构建性能监测模型，所述性能监测模型用于描述陀螺罗经原始数据与所述载体平台导航信息之间的数学关系；基于所述原始数据及所述性能监测模型，构成性能监测系统；建立在线计算模型的卡尔曼滤波器，所述在线计算模型用于在线估计所述性能监测系统的导航参数误差；计算各个卡尔曼滤波器在相同时间段内方位陀螺常值漂移估计值的标准差，基于所述标准差，从所述多惯导中选取最优惯导。本发明实现在GNSS拒止环境下对多套惯导的性能的计算，有效解决多惯导性能优选问题。
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