公开(公告)号：CN118968440A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202410875605.9

申请日：2024-07-02

Applicant: 武汉科技大学

Inventor： 李云飞 ,  蒋林 ,  颜俊杰 ,  万乐 ,  徐苑 ,  蔡芸

IPC: G06V20/56 ,  G06V10/74 ,  G06V10/77 ,  G06V10/80 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明提供一种激光点云闭环检测方法、装置、设备及存储介质，其中，该激光点云闭环检测方法包括：获取点云图像，并对每帧所述点云图像进行区域划分，得到若干点云矩阵；所述点云图像中包含若干点云；对于每个所述点云矩阵，基于所述点云的特征信息，确定对应的特征图像和像素矩阵；对于每帧所述点云图像，基于所有点云矩阵的特征图像和像素矩阵，确定所述点云图像的信息熵和空间熵；分别对不同的所述点云图像的信息熵和空间熵进行对比，根据对比结果确定两帧所述点云图像的相似度。通过本发明，对点云图像的检测更加精确，有助于减少机器人在场景判断时的误差，定位和建图能力更强，解决了现有的相关技术中存在的准确性不足的问题。

公开(公告)号：CN204849368U

公开(公告)日：2015-12-09

申请号：CN201520459992.4

申请日：2015-07-01

Applicant: 武汉科技大学

Inventor： 蔡芸 ,  张波 ,  邓勇 ,  陈剑 ,  熊勇

IPC: D06F15/00 ,  D06F39/12

Abstract: 本实用新型公开了一种夹层对搓洗衣机，包括机壳、同心设置于所述机壳内的外层搓桶和内层搓桶、设于所述机壳底部并与所述外层搓桶和所述内层搓桶连接的动力装置，所述外层搓桶和所述内层搓桶之间设有对搓环形腔，所述对搓环形腔的外层壁和内层壁上均匀分布有多个第一波形槽。外层搓桶与内层搓桶之间形成对搓环形腔，对搓环形腔的体积相比传统洗涤桶较小，衣物与桶壁的接触面积增大，洗涤时，外层搓桶与内层搓桶之间形成线速度差，对搓衣物时，对搓环形腔的两个壁均产生搓洗作用，去污能力强，节约时间。