公开(公告)号：CN118482711A

公开(公告)日：2024-08-13

申请号：CN202410596758.X

申请日：2024-05-14

Applicant: 武汉联一合立技术有限公司 ,  武汉科技大学

Inventor： 蒋代国 ,  陈斌 ,  蔡宾 ,  陈进新 ,  蒋林 ,  向贤宝

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/20 ,  G01S17/86

Abstract: 本申请公开了一种提高建图丰富度的方法及系统，涉及机器人平台建图定位导航技术领域，所述提高建图丰富度的方法包括：通过激光雷达传感器和深度相机传感器采集激光数据和三维点云数据；对所述激光数据进行过滤处理；将所述三维点云数据过滤并转换成伪激光数据；对所述伪激光数据和过滤后的所述激光数据进行时空同步处理；引入Sigmoid函数调整贝叶斯估计算法中的似然概率，得到改进的贝叶斯估计算法；通过所述改进的贝叶斯估计算法融合时空同步后的所述伪激光数据和所述过滤后的激光数据；通过融合后的激光数据构建栅格地图。本申请形成了一个多传感器检测系统，充分发挥了多种传感器的优势，提供了更为准确和丰富的建图数据，从而提高了建图丰富度。

公开(公告)号：CN115019153A

公开(公告)日：2022-09-06

申请号：CN202210275401.2

申请日：2022-03-21

Applicant: 武汉科技大学

Inventor： 蒋林 ,  李云飞 ,  刘奇 ,  余正强 ,  罗文龙 ,  蒋代国 ,  陈澳

IPC: G06V20/00 ,  G06V20/70 ,  G06V10/80 ,  G06T7/70

Abstract: 本发明提供了一种激光与视觉融合的室内墙角识别与分类方法及设备，包括步骤1至步骤5。本发明通过使用KinectV2深度相机以及电子罗盘对墙角进行方向性区分，同时对激光雷达击中点进行直线拟合，提取环境中的凸凹墙角信息，最终得到丰富的墙角类别信息，能够帮助机器人在相似环境和变化环境下能够快速定位成功，增强了机器人全局重定位的鲁棒性，提高了特征图的分辨率，又不会增加较大计算量。