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公开(公告)号：CN119200386B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411710053.2
申请日：2024-11-27
Applicant: 武汉理工大学三亚科教创新园
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供了一种基于变论域模糊逻辑的智能船舶航向控制方法及系统，属于船舶运动智能控制领域。针对智能船舶在复杂航行环境中因模型不确定性导致的控制难题，本发明提出了一种数据驱动的自适应航向控制器，并创新地引入“变论域”概念，优化传统模糊自整定PID控制方法。通过设计自适应伸缩因子动态调整输入变量和输出变量的模糊论域，不仅克服了传统模糊PID控制方法对规则的高度依赖性，还显著降低了计算复杂度，并增强了对动态环境的适应性。该方法大幅提升了船舶航向控制的自适应能力，确保在多变航行条件下实现卓越的控制效果。
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公开(公告)号：CN118311968B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410732541.7
申请日：2024-06-07
Applicant: 武汉理工大学三亚科教创新园
Abstract: 本发明涉及一种无人艇编队跟踪及避障控制方法，属于无人艇编队运动控制技术领域，本发明通过传感器测量和岸基发送的障碍物、无人艇编队、航道状态信息以及期望目标点，基于改进人工势场法的避碰制导律满足避碰要求并符合国际海上避碰规则来规划可行路径，并基于危险度评价函数的队形变换策略来规划无人艇编队方案，最终基于RBF神经网络估计器和反步控制器实时生成控制律并由执行器执行，驱动无人艇编队跟踪期望目标点，在具有避碰风险时，优先实现编队避碰，在无避碰风险时，实现编队跟踪和队形保持。
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公开(公告)号：CN119200386A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411710053.2
申请日：2024-11-27
Applicant: 武汉理工大学三亚科教创新园
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供了一种基于变论域模糊逻辑的智能船舶航向控制方法及系统，属于船舶运动智能控制领域。针对智能船舶在复杂航行环境中因模型不确定性导致的控制难题，本发明提出了一种数据驱动的自适应航向控制器，并创新地引入“变论域”概念，优化传统模糊自整定PID控制方法。通过设计自适应伸缩因子动态调整输入变量和输出变量的模糊论域，不仅克服了传统模糊PID控制方法对规则的高度依赖性，还显著降低了计算复杂度，并增强了对动态环境的适应性。该方法大幅提升了船舶航向控制的自适应能力，确保在多变航行条件下实现卓越的控制效果。
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公开(公告)号：CN118311968A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410732541.7
申请日：2024-06-07
Applicant: 武汉理工大学三亚科教创新园
Abstract: 本发明涉及一种无人艇编队跟踪及避障控制方法，属于无人艇编队运动控制技术领域，本发明通过传感器测量和岸基发送的障碍物、无人艇编队、航道状态信息以及期望目标点，基于改进人工势场法的避碰制导律满足避碰要求并符合国际海上避碰规则来规划可行路径，并基于危险度评价函数的队形变换策略来规划无人艇编队方案，最终基于RBF神经网络估计器和反步控制器实时生成控制律并由执行器执行，驱动无人艇编队跟踪期望目标点，在具有避碰风险时，优先实现编队避碰，在无避碰风险时，实现编队跟踪和队形保持。
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