公开(公告)号：CN119045002A

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202411160394.7

申请日：2024-08-22

Applicant: 武汉理工大学 ,  上汽通用五菱汽车股份有限公司

Inventor： 聂琳真 ,  李志威 ,  尹智帅 ,  彭陆亚静 ,  孙二千 ,  段建成 ,  李天辉 ,  唐陆奇

IPC: G01S17/931

Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达的行人轨迹预测模型测试方法及系统，其中方法包括以下步骤：通过激光雷达进行所选真实环境下的3D目标检测，并筛选出行人数据；通过多目标跟踪算法匹配感知到的行人，构建目标跟踪二维数组；根据待测模型的输入帧间距对行人的目标跟踪二维数组进行抽帧操作，得到抽样数组；对抽样数组进行数据补全得到测试数组；将每个行人对应的测试数组以一定顺序排序得到行人轨迹数据文档；将行人轨迹数据文档输入到待测行人轨迹预测模型；将预测结果和行人轨迹真值进行比较，并评估模型的准确性和实时性。本发明可提升行人轨迹预测模型在真实环境应用前性能测试的可靠性。

公开(公告)号：CN120010259A

公开(公告)日：2025-05-16

申请号：CN202510155276.5

申请日：2025-02-12

Applicant: 武汉理工大学 ,  上汽通用五菱汽车股份有限公司

Inventor： 聂琳真 ,  段建成 ,  尹智帅 ,  罗覃月 ,  王科富 ,  孙二千 ,  张智锋 ,  李志威

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于在线估计自车状态噪声的车辆鲁棒控制方法及装置，属于自动驾驶领域，该方法包括：利用实时自协方差最小二乘法估计智能车辆运行过程中的噪声，动态更新车辆状态估计误差；根据车辆状态估计误差的预设置信区间，确定车辆状态不确定性范围的估计误差集合；利用所述估计误差集合，构造线性规划问题，计算最小鲁棒正不变集；将计算得到的最小鲁棒正不变集应用于基于管的模型预测控制算法中，对车辆进行控制。该方法基于实时自协方差最小二乘法动态更新车辆状态估计误差，根据车辆状态估计误差的分布定义误差边界，描述车辆状态的不确定性范围，将误差系统约束在最小鲁棒正不变集内，避免因外部扰动或模型不确定性引发的安全事故。

公开(公告)号：CN118907145A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202411162292.9

申请日：2024-08-23

Applicant: 武汉理工大学 ,  上汽通用五菱汽车股份有限公司

Inventor： 聂琳真 ,  孙二千 ,  尹智帅 ,  段建成 ,  李志威 ,  林智桂 ,  覃高峰

IPC: B60W60/00 ,  B60W50/00 ,  G08G1/16

Abstract: 本发明公开了一种基于后向可达集安全保障的高效行车交互方法及系统，其中方法包括以下步骤：S1、根据一定网格大小划分车辆状态向量的采样值，通过求解水平集方程离线计算并存储水平集函数值，构建车辆状态向量和水平集函数值之间的映射关系，形成离散表格；当水平集函数值均为零时对应零水平集，该零水平集对应交互车辆相对于自车的安全距离边界；S2、在线获取自车的状态向量，并根据离散表格查找对应的水平集函数值；S3、将查找到的水平集函数值与设定的阈值做比较，根据比较结果进入不同的控制约束；S4、根据控制约束生成控制指令，以控制自车行驶。本发明提高了交互场景下的车辆通行效率。