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公开(公告)号：CN1888394A
公开(公告)日：2007-01-03
申请号：CN200610019657.8
申请日：2006-07-18
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明涉及一种盾构隧道混凝土管片的功能梯度材料界面强化工艺。盾构隧道混凝土管片的功能梯度材料界面强化工艺，盾构隧道混凝土管片的钢筋混凝土结构层(1)与高抗渗保护层(2)相接触面为功能梯度材料界面，其特征在于：它包括如下步骤：1)在钢筋混凝土管片钢模中浇注强度等级大于C50的高性能混凝土形成钢筋混凝土结构层(1)；2)进行功能梯度材料界面强化处理：在钢筋混凝土结构层(1)的上表面压印出嵌入式折线形界面(3)，嵌入式折线形界面(3)的折线与水平面夹角(θ)为15～65°；3)在嵌入式折线形界面(3)上采用泵送工艺浇注高性能细集料混凝土至钢筋混凝土管片钢模上表面，形成高抗渗保护层(2)。本发明的功能梯度材料界面具有较高的整体稳定性的特点。
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公开(公告)号：CN1888393A
公开(公告)日：2007-01-03
申请号：CN200610019656.3
申请日：2006-07-18
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明涉及一种用于盾构隧道的钢筋混凝土管片及其制备方法。一种功能梯度盾构管片，其特征在于：它由管片外保护层(1)、钢筋混凝土结构层(2)和防火抗爆层(3)构成，管片外保护层(1)位于钢筋混凝土结构层(2)的外表面，防火抗爆层(3)位于钢筋混凝土结构层(2)的内表面；所述的管片外保护层(1)由高致密防水层(4)、高抗渗保护层(5)、钢筋混凝土保护层(6)构成，高致密防水层(4)位于高抗渗保护层(5)的外表面，钢筋混凝土保护层(6)位于高抗渗保护层(5)的内表面与钢筋混凝土结构层(2)的外表面之间。本发明具有高防水、高抗渗、高抗蚀、高抗裂和高抗火性能的特点。
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公开(公告)号：CN111645073A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010472301.X
申请日：2020-05-29
Applicant: 武汉理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人导航技术领域，公开了一种机器人视觉语义导航方法，包括以下步骤：建立场景图像集以及语音指令集；标注所述场景图像集中每一场景图像的图像特征，标注所述语音指令集中每一语音指令的语音特征；结合同一时间的图像特征和语音特征构建语义图谱，得到语义图谱集，标注所述语义图谱集中每一语义图谱的语义特征；融合同一时间的图像特征、语音特征以及语义特征构建状态向量，得到状态向量集；标注所述状态向量集中每一状态向量对应的动作序列，以所述状态向量集作为训练样本对对深度强化学习模型进行训练，得到导航模型；根据所述导航模型对机器人进行导航控制。本发明能够实现不在机器人视野范围内物体的导航。
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公开(公告)号：CN111645073B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202010472301.X
申请日：2020-05-29
Applicant: 武汉理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人导航技术领域，公开了一种机器人视觉语义导航方法，包括以下步骤：建立场景图像集以及语音指令集；标注所述场景图像集中每一场景图像的图像特征，标注所述语音指令集中每一语音指令的语音特征；结合同一时间的图像特征和语音特征构建语义图谱，得到语义图谱集，标注所述语义图谱集中每一语义图谱的语义特征；融合同一时间的图像特征、语音特征以及语义特征构建状态向量，得到状态向量集；标注所述状态向量集中每一状态向量对应的动作序列，以所述状态向量集作为训练样本对对深度强化学习模型进行训练，得到导航模型；根据所述导航模型对机器人进行导航控制。本发明能够实现不在机器人视野范围内物体的导航。
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公开(公告)号：CN1888393B
公开(公告)日：2010-05-12
申请号：CN200610019656.3
申请日：2006-07-18
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明涉及一种用于盾构隧道的钢筋混凝土管片及其制备方法。一种功能梯度盾构管片，其特征在于：它由管片外保护层(1)、钢筋混凝土结构层(2)和防火抗爆层(3)构成，管片外保护层(1)位于钢筋混凝土结构层(2)的外表面，防火抗爆层(3)位于钢筋混凝土结构层(2)的内表面；所述的管片外保护层(1)由高致密防水层(4)、高抗渗保护层(5)、钢筋混凝土保护层(6)构成，高致密防水层(4)位于高抗渗保护层(5)的外表面，钢筋混凝土保护层(6)位于高抗渗保护层(5)的内表面与钢筋混凝土结构层(2)的外表面之间。本发明具有高防水、高抗渗、高抗蚀、高抗裂和高抗火性能的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100358826C
公开(公告)日：2008-01-02
申请号：CN200610124481.2
申请日：2006-09-08
Applicant: 武汉理工大学
CPC classification number: Y02W30/92
Abstract: 本发明涉及一种盾构隧道管片的保护层材料及其制备方法。盾构隧道管片的保护层材料，其特征在于它主要由胶凝材料、主体骨架细颗粒材料和水混合而成，主体骨架细颗粒材料的加入量为胶凝材料的水泥重量的1.0～1.5倍，水的加入量为胶凝材料重量的0.20～0.24倍；所述的胶凝材料主要由下述3种：1)强度等级为42.5#及以上等级的普通硅酸盐水泥或硅酸盐水泥、2)改性增强密实填充组分、3)减缩抗裂组分原料混合而成，各原料所占胶凝材料的重量百分比为：强度等级为42.5#及以上等级的普通硅酸盐水泥或硅酸盐水泥40%～70%、改性增强密实填充组分28%～56%、减缩抗裂组分2%～4%。本发明具有超高的抗渗性能、抗蚀性能以及优良的体积稳定性能，可延长结构服役寿命。
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公开(公告)号：CN1915893A
公开(公告)日：2007-02-21
申请号：CN200610124481.2
申请日：2006-09-08
Applicant: 武汉理工大学
CPC classification number: Y02W30/92
Abstract: 本发明涉及一种盾构隧道管片的保护层材料及其制备方法。盾构隧道管片的保护层材料，其特征在于它主要由胶凝材料、主体骨架细颗粒材料和水混合而成，主体骨架细颗粒材料的加入量为胶凝材料的水泥重量的1.0～1.5倍，水的加入量为胶凝材料重量的0.20～0.24倍；所述的胶凝材料主要由下述3种：1)强度等级为42.5#及以上等级的普通硅酸盐水泥或硅酸盐水泥、2)改性增强密实填充组分、3)减缩抗裂组分原料混合而成，各原料所占胶凝材料的重量百分比为：强度等级为42.5#及以上等级的普通硅酸盐水泥或硅酸盐水泥40％～70％、改性增强密实填充组分28％～56％、减缩抗裂组分2％～4％。本发明具有超高的抗渗性能、抗蚀性能以及优良的体积稳定性能，可延长结构服役寿命。
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公开(公告)号：CN100464056C
公开(公告)日：2009-02-25
申请号：CN200610124482.7
申请日：2006-09-08
Applicant: 武汉理工大学
CPC classification number: B28B23/02
Abstract: 本发明涉及一种利用FRP筋进行强化盾构隧道混凝土管片的功能梯度材料界面的工艺。一种利用FRP筋强化盾构管片的功能梯度材料界面的工艺，其特征在于：它包括如下步骤：1)建立FRP筋锚固强化过渡区：在钢筋混凝土管片钢模中的钢筋笼表面(4)上铺设并粘贴柔性FRP网格布(5)，网格布(5)上按点阵形状分布FRP筋(3)，形成FRP筋锚固强化过渡区，其中FRP筋(3)与FRP网格布(5)相粘接为一整体结构，通过工厂预制生产完成；2)在钢筋混凝土管片钢模中浇注强度等级大于C50的高性能混凝土至钢筋笼上表面形成钢筋混凝土结构层(1)；3)接着在钢筋混凝土结构层(1)上采用泵送工艺浇筑高抗渗保护层混凝土材料至钢模表面，形成高抗渗保护层(2)。本发明具有稳定性好的特点。
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公开(公告)号：CN101007715A
公开(公告)日：2007-08-01
申请号：CN200710051238.7
申请日：2007-01-09
Applicant: 武汉理工大学
CPC classification number: C04B28/08 , C04B2111/00724 , C04B2111/27 , Y02W30/92 , Y02W30/94 , C04B18/08 , C04B18/146 , C04B2103/65
Abstract: 本发明涉及一种盾构管片混凝土掺合料及其制备方法。盾构管片高抗渗混凝土掺合料，其特征在于它主要由矿渣、粉煤灰、硅灰和功能调节组份原料混磨制备而成，各原料所占质量百分比为：矿渣25％－40％、粉煤灰40％－50％、硅灰15％－25％、功能调节组份3％－6％；其中功能调节组份为增强剂、防水剂和增韧剂，增强剂、防水剂、增韧剂所占功能调节组份质量百分比为：增强剂36－40％、防水剂48－51％、增韧剂10－15％。本发明的盾构管片高抗渗混凝土掺合料使用在盾构管片混凝土中，能提高抗渗性且脱模强度能满足盾构管片生产的需要。
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公开(公告)号：CN1916365A
公开(公告)日：2007-02-21
申请号：CN200610124482.7
申请日：2006-09-08
Applicant: 武汉理工大学
CPC classification number: B28B23/02
Abstract: 本发明涉及一种利用FRP筋进行强化盾构隧道混凝土管片的功能梯度材料界面的工艺。一种利用FRP筋强化盾构管片的功能梯度材料界面的工艺，其特征在于：它包括如下步骤：1)建立FRP筋锚固强化过渡区：在钢筋混凝土管片钢模中的钢筋笼表面(4)上铺设并粘贴柔性FRP网格布(5)，网格布(5)上按点阵形状分布FRP筋(3)，形成FRP筋锚固强化过渡区，其中FRP筋(3)与FRP网格布(5)相粘接为一整体结构，通过工厂预制生产完成；2)在钢筋混凝土管片钢模中浇注强度等级大于C50的高性能混凝土至钢筋笼上表面形成钢筋混凝土结构层(1)；3)接着在钢筋混凝土结构层(1)上采用泵送工艺浇筑高抗渗保护层混凝土材料至钢模表面，形成高抗渗保护层(2)。本发明具有稳定性好的特点。
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