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公开(公告)号：CN108443441A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810595461.6
申请日：2018-06-11
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明涉及智能体育器械技术领域，具体指一种机械式篮球投射机器人的无级变速机构；包括行进模块、变速模块和轮轴，变速模块包括固定轮盘、活动轮盘和调速丝杆，固定轮盘的底盘面上设有与锥齿轮啮合传动的齿盘，所述活动轮盘设于固定轮盘的上方且与其同心设置，活动轮盘与固定轮盘相对的盘面均为锥面，活动轮盘可上下活动地连接在调速丝杆上；所述活动轮盘和固定轮盘之间设有V型传动带，V型传动带与行进模块传动连接；本发明结构合理，调速丝杆改变活动轮盘与固定轮盘之间的间距，使二者与V型传动带的工作直径变化，改变与主动带轮之间的传动比，从而实现轮毂变速的流畅性和稳定性，使投射机器人能满足运动员的实际训练需求。
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公开(公告)号：CN108654052B
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201810487097.1
申请日：2018-05-21
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明涉及机器人设备技术领域，特指一种机械式篮球投射机器人的自供球机构，包括用于存储和释放篮球的存球机构以及固定设于存球机构顶部上的助力出球机构，助力出球机构固定于存球机构的顶部，助力出球机构对应连接于击球机构，存球机构包括用于层叠放置多个篮球的镂空圆柱体，镂空圆柱体内部中空设置，其内壁直径略大于篮球的直径。本发明采用这样的结构设置，通过存球机构与助力出球机构配合设置，可以在保证篮球机器人在工作时能够自动完成供球与出球的动作，减少人为劳动力的提供。
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公开(公告)号：CN113140104B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202110402251.2
申请日：2021-04-14
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明涉及一种车辆列队跟踪控制方法、装置及计算机可读存储介质，所述方法包括以下步骤：获取自车、前车及领航车的状态误差向量，根据所述自车、前车及领航车的状态误差向量建立DDPG的策略网络和价值网络；利用粒子群算法对DDPG的策略网络和价值网络进行训练，得到训练完备的DDPG网络；根据所述自车、前车、领航车的状态误差向量及训练完备的DDPG网络获取车辆动作值，根据所述车辆动作值确定决策控制器的输出控制量，根据所述输出控制量确定车辆的节气门开度。本发明提供的车辆列队跟踪控制方法，提高了车辆列队跟踪控制的实时性及稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108301664B
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201810012547.1
申请日：2018-01-05
Applicant: 武汉理工大学
IPC: E04H6/16
Abstract: 本发明涉及立体车库技术领域，特指一种小型差动轮系式立体车库，包括外支撑板一、外支撑板二、轴承一与轴承二，轴承一的外圈与外支撑板一固定连接，轴承一的内圈设有内支撑板一，轴承二的外圈与外支撑板二固定连接，轴承二的内圈设有内支撑板二，内支撑板一与内支撑板二之间设有环形布置的停车舱，停车舱与内支撑板一以及内支撑板二分别通过差动轮系组件驱动旋转。本发明组合定轴轮系和差动轮系形成闭式差动型混合轮系，有效解决以升降横移式为主要代表的立体车库存取车过程复杂，安全稳定性不高等问题，同时在一定程度上提高存取车速度，并且停车舱环形布置可实现车辆的平衡负重，使停车舱在圆周运动过程中只需克服摩擦力即可，达到降低能耗的目的。
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公开(公告)号：CN108654052A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810487097.1
申请日：2018-05-21
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明涉及机器人设备技术领域，特指一种机械式篮球投射机器人的自供球机构，包括用于存储和释放篮球的存球机构以及固定设于存球机构顶部上的助力出球机构，助力出球机构固定于存球机构的顶部，助力出球机构对应连接于击球机构，存球机构包括用于层叠放置多个篮球的镂空圆柱体，镂空圆柱体内部中空设置，其内壁直径略大于篮球的直径。本发明采用这样的结构设置，通过存球机构与助力出球机构配合设置，可以在保证篮球机器人在工作时能够自动完成供球与出球的动作，减少人为劳动力的提供。
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公开(公告)号：CN108301664A
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201810012547.1
申请日：2018-01-05
Applicant: 武汉理工大学
IPC: E04H6/16
Abstract: 本发明涉及立体车库技术领域，特指一种小型差动轮系式立体车库，包括外支撑板一、外支撑板二、轴承一与轴承二，轴承一的外圈与外支撑板一固定连接，轴承一的内圈设有内支撑板一，轴承二的外圈与外支撑板二固定连接，轴承二的内圈设有内支撑板二，内支撑板一与支撑板二之间设有环形布置的停车舱，停车舱与内支撑板一以及支撑板二分别通过差动轮系组件驱动旋转。本发明组合定轴轮系和差动轮系形成闭式差动型混合轮系，有效解决以升降横移式为主要代表的立体车库存取车过程复杂，安全稳定性不高等问题，同时在一定程度上提高存取车速度，并且停车舱环形布置可实现车辆的平衡负重，使停车舱在圆周运动过程中只需克服摩擦力即可，达到降低能耗的目的。
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公开(公告)号：CN113140104A
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202110402251.2
申请日：2021-04-14
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明涉及一种车辆列队跟踪控制方法、装置及计算机可读存储介质，所述方法包括以下步骤：获取自车、前车及领航车的状态误差向量，根据所述自车、前车及领航车的状态误差向量建立DDPG的策略网络和价值网络；利用粒子群算法对DDPG的策略网络和价值网络进行训练，得到训练完备的DDPG网络；根据所述自车、前车、领航车的状态误差向量及训练完备的DDPG网络获取车辆动作值，根据所述车辆动作值确定决策控制器的输出控制量，根据所述输出控制量确定车辆的节气门开度。本发明提供的车辆列队跟踪控制方法，提高了车辆列队跟踪控制的实时性及稳定性。
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公开(公告)号：CN207767174U
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201820168392.6
申请日：2018-01-31
Applicant: 武汉理工大学
CPC classification number: Y02A20/108 , Y02P60/216
Abstract: 本实用新型涉及降温装置技术领域，特指一种活动板房降温装置，包括屋顶绿化装置、雨水收集装置与喷水降温装置，屋顶绿化装置包括固定设于活动板房屋顶上的楔形支架，楔形支架的顶部为平面结构，楔形支架的顶部上设有多个草坪培养框，草坪培养框内对应设置有无土草坪，雨水收集装置包括设于活动板房的屋檐下方的导流水槽与蓄水箱，导流水槽通过水管连通于蓄水箱，喷水降温装置包括水泵、管道与雾化喷头，管道一端通过水泵连通于蓄水箱，管道另一端连接于雾化喷头。在炎热的夏季，本装置有效降低活动板房内的温度，减少空调使用时间，节约电能，且绿化屋顶具有除尘降噪的生态效果，该装置可明显改善活动板房居民的体验，提高生活质量。
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