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公开(公告)号：CN115957104A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202310122201.8
申请日：2023-02-09
Applicant: 武汉理工大学 , 武汉理工大学重庆研究院
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种柔性手部康复机器人，属于医疗康复器械技术领域；其包括：全指手套以及不同长度的肌肉软体，五个所述肌肉软体分别与所述全指手套的五个手指套对应配合连接，所述肌肉软体安装于手指套的掌背侧；所述肌肉软体包括柔性基体以及设置于柔性基体中的两伸缩腔，通过调节两所述伸缩腔中的气压强弱，从而驱动穿戴所述全指手套的手指进行双侧弯曲运动。本发明通过在肌肉软体设置两伸缩腔，可以通过调节两伸缩腔中的气压强弱，来控制伸缩腔的伸缩，从而驱动肌肉软体向两侧弯曲，为人手的抓握和伸展两个进程提供动力。
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公开(公告)号：CN117338572A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311190334.5
申请日：2023-09-15
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明涉及康复机器人技术领域，具体涉及一种多肌肉协同驱动的踝足外骨骼机器人。包括膝关节模块、踝关节康复模块和脚托康复模块，踝关节康复模块包括气动肌肉组件和片状肌肉，气动肌肉组件一端与踝关节康复模块滑动连接，另一端与脚托康复模块连接，片状肌肉设置于脚托康复模块上，膝关节模块包括大腿支撑杆对、小腿支撑杆对和用于连接大腿支撑杆对和小腿支撑杆对的膝关节转轴模块，大腿支撑杆对可通过膝关节转轴模块绕小腿支撑杆对在限定角度范围内旋转。通过气动肌肉实现了轻便和较好的柔顺性，同时可实现多种柔性驱动方向，并可对足下垂患者踝关节背屈功能形成针对性康复，具有较好的柔顺性、安全性、可穿戴性和康复效果。
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公开(公告)号：CN117150603A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202310924071.X
申请日：2023-07-26
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G06F30/13 , G06F18/22 , G06F18/213 , G06F18/243
Abstract: 本发明公开了一种桥梁BIM模型构建系统，它的参数化建模单元构建模块进行目标桥梁BIM建模参数与GIS模型之间的信息融合形成BIM与地形模型的整体模型；BIM模型数据读取模块从BIM模型库中读取各个历史桥梁BIM模型的模型数据；特征提取模块对所述数据集利用随机森林算法进行特征提取；权重分配模块对建模参数利用MHPO算法进行权重分配；模型匹配模块根据各个建模参数的权重值和所述数据集并利用欧氏距离相似度算法，计算BIM模型库中各个历史桥梁BIM模型与目标桥梁BIM模型的相似度，如果存在相似度大于阈值的历史桥梁BIM模型，则选择其中相似度最大的历史桥梁BIM模型进行复用。本发明具有更高的建模效率。
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公开(公告)号：CN117100293A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311389216.7
申请日：2023-10-25
Applicant: 武汉理工大学
IPC: A61B5/397 , A61B5/00 , G06F18/25 , G06F18/2411 , G06N3/006
Abstract: 本发明公开了一种基于多维特征融合网络的肌肉疲劳检测方法和系统。构建用于检测肌肉疲劳状态的多维特征融合网络；利用采集的多个位置的肌肉等张收缩的表面肌电信号对多维特征融合网络进行训练，得到训练完成的肌肉疲劳检测模型；将肌肉表面肌电信号输入肌肉疲劳检测模型得到肌肉疲劳类别。本发明通过计算肌肉贡献度选取明显表征肌肉疲劳信息的肌肉，减少了数据冗余，提高肌肉疲劳分类的准确率；从时域和频域两个角度提取肌肉疲劳信息，减少了计算量且特征更完善；采用过采样算法对少数类样本进行样本补充，提高了少数类的分类准确率，解决了数据集中少数类准确率低的问题；采用人工蜂鸟算法对SVM进行参数寻优，提高了支持向量机的分类性能。
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公开(公告)号：CN116942475A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310982532.9
申请日：2023-08-07
Applicant: 武汉理工大学
IPC: A61H1/02 , A63B21/005 , A63B22/06 , A63B71/06
Abstract: 本发明涉及康复机器人技术领域，具体涉及一种用于下肢康复训练的多功能电动脚踏车。包括车架和设置于车架上的驱动电机、齿轮传动组件、半圆形铁托、电动推杆、踏板组件和控制模块，控制模块用于控制驱动电机工作/停止，以及控制电动推杆伸出/收缩，驱动电机的输出轴与齿轮传动组件的输入轴连接，踏板组件连接于所述齿轮传动组件两侧，电动推杆端部与半圆形铁托外侧固连，述半圆形铁托内镶嵌有多个磁瓦，磁瓦与齿轮的外缘相对设置，电动推杆可于伸缩中带动半圆形铁托水平移动。本装置可实现被动训练及主动训练，在康复全阶段均具有较好的训练效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115363907A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210933875.1
申请日：2022-08-04
Applicant: 武汉理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟现实康复训练系统的康复决策方法，所述虚拟现实康复训练系统包括柔性踝关节康复机器人、控制系统硬件模块、上位机显示控制模块、虚拟现实通信模块、虚拟环境模块、康复决策模块。柔性踝关节康复机器人通过虚拟现实通信模块与虚拟环境模块相连，使踝关节的运动信息传入虚拟场景中，并且能够采集患者踝关节在三个自由度上的运动角度信息并进行精准的运动控制；控制系统硬件模块根据上位机显示控制模块控制进行运动：康复决策模块可使虚拟现实训练任务根据患者康复训练实时的反馈信号进行自适应更新。本申请能够极大提升患者训练的积极性，并能解决传统脚踝康复训练中患者积极性不高、训练模式单一、康复效率低下等问题。
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公开(公告)号：CN110897830B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201911279071.9
申请日：2019-12-13
Applicant: 武汉理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种气动肌肉驱动的模块化外骨骼肘腕康复机器人，包括肘关节康复模块、腕关节康复模块、臂部护具模块和腕部护具模块，多个臂部护具模块可拆卸的安装在肘关节康复模块上用于将患者上臂和肘关节康复模块连接，帮助患者训练肘部，多个臂部护具模块和腕部护具模块可拆卸的安装在腕关节康复模块上用于将患者前臂、手部和腕关节康复模块连接，帮助患者训练腕部，本发明提供的一种气动肌肉驱动的模块化外骨骼肘腕康复机器人，各个模块可拆卸的连接，使用方便，具有很强的实用性和适用性，且采用气动肌肉作为驱动器，通过绳索以及转向轮的配合实现了肘腕关节单独辅助训练功能和复合辅助训练功能。
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公开(公告)号：CN103190905A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310109530.5
申请日：2013-04-01
Applicant: 武汉理工大学
IPC: A61B5/0488
Abstract: 本发明公开了一种基于Wi-Fi的多通道表面肌电信号采集系统及处理方法，该采集系统包括：肌电信号调理电路、中控单元和802.11控制器。表面肌电极将采集的表面肌电信号的原始信号传输至肌电信号调理电路进行信号调理，调理后的信号经过中控单元202后通过Wi-Fi传输至处理平台。本发明利用自回归AR模型对表面肌电信号进行特征提取，以及使用支持向量机方法对人体下肢脚踝运动方向的识别和作用力的预测，能有效克服传统肌电信号处理方法识别精度低、识别结果仅为离散二值动作等缺点。
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公开(公告)号：CN119395985A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411232770.9
申请日：2024-09-04
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于能耗优化的助行外骨骼人在环自适应控制方法，包括以下步骤：对外骨骼的历史控制参数进行聚类，得到若干组典型控制参数，在若干组所述典型控制参数下采集受试者的瞬时代谢率，拟合所述瞬时代谢率得到稳态代谢率；将若干组所述典型控制参数以及对应的稳态代谢率输入贝叶斯优化模型，所述贝叶斯优化模型输出使稳态代谢率最小的控制参数组合作为当前的最优控制参数；在所述最优控制参数下获取受试者的运动轨迹，对所述运动轨迹进行拟合得到受试者的期望轨迹，根据所述期望轨迹驱动外骨骼，根据所述最优控制参数以及此时受试者的稳态代谢率更新贝叶斯优化模型的输入；重复上述步骤，直到受试者完成康复运动。
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公开(公告)号：CN117036421A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310992029.1
申请日：2023-08-08
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于姿态协同的核化运动基元类人轨迹规划方法，采集受试者运动数据；将运动数据通过向量运算得到四个上肢坐标系，并通过四个上肢坐标系构建转移矩阵；根据欧拉角方程解和转移矩阵，计算关节角，得到轨迹序列；通过主成分分析法PCA提取轨迹序列的姿态协同主成分；基于姿态协同主成分设定参考曲线，采用高斯混合模型和高斯混合回归预测参考曲线的概率参考曲线分布；采用基于姿态协同的核化运动基元算法PSKMP对概率参考曲线分布进行学习和泛化，得到参考曲线的目标函数，以适应新的任务点；基于输入的任务条件，通过目标函数生成目标轨迹。
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