公开(公告)号：CN112810718A

公开(公告)日：2021-05-18

申请号：CN202110195787.1

申请日：2021-02-19

Applicant: 武汉工程大学

Inventor： 韩炽 ,  毛金城 ,  鲁香江 ,  李鸿涛 ,  陈军伟 ,  彭沁

IPC: B62D57/024 ,  B60B11/02

Abstract: 本发明公开了一种爬楼梯轮组及其组成的爬楼梯机器人，爬楼梯轮组包括轮架、转轴和三个轮子，每个轮子分别同轴固定设有一根轮轴，三个轮轴均与轮架转动连接，且三个轮轴均垂直于轮架，并呈等边三角形分布，每个轮轴上还同轴固定设有一个一级齿轮，转轴与轮架转动连接，且转轴垂直于轮架，且转轴与轮架的转动连接处位于三个轮轴之间的中部，转轴上位于三个一级齿轮之间同轴固定安装有一个二级齿轮，三个一级齿轮均与二级齿轮相互啮合，转轴转动以带动三个轮子同步同向转动，如此在转轴转动时，三个轮子均会同步同向转动，当遇到阶梯或楼梯时，轮架会相对转轴转动以使得位于上方的轮子与台阶或楼梯上一阶接触并实现爬楼梯轮组向上移动行走。

公开(公告)号：CN115881325A

公开(公告)日：2023-03-31

申请号：CN202211486657.4

申请日：2022-11-24

Applicant: 武汉工程大学

Inventor： 毛金城 ,  陈军伟 ,  牟连升 ,  汪威 ,  曾豪

IPC: G21C17/017 ,  G01B11/14 ,  B62D57/02

Abstract: 本发明涉及一种用于核电蒸汽发生器的狭缝检测机器人，包括柔性钢带、转向行走系统及内窥镜；转向行走系统包括基座、夹持装置、转向装置及支撑装置，夹持装置设有夹持空间，基座内设有贯通通道，柔性钢带依次穿设于贯通通道和夹持空间，夹持装置用于夹持并驱动柔性钢带沿夹持空间的延伸方向移动；支撑装置用于在转向行走系统进入核电蒸汽发生器后，对基座、夹持装置、转向装置和柔性钢带提供支撑；转向装置用于驱动柔性钢带转向；柔性钢带设有安装槽，内窥镜设于安装槽内，用于对核电蒸汽发生器的穿热管狭缝进行检测。该用于核电蒸汽发生器的狭缝检测机器人结构紧凑，使得检测过程简单、易操控，提高了核电蒸汽发生器传热管间隙检测的效率。

公开(公告)号：CN112810718B

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202110195787.1

申请日：2021-02-19

Applicant: 武汉工程大学

Inventor： 韩炽 ,  毛金城 ,  鲁香江 ,  李鸿涛 ,  陈军伟 ,  彭沁

IPC: B62D57/024 ,  B60B11/02

Abstract: 本发明公开了一种爬楼梯轮组及其组成的爬楼梯机器人，爬楼梯轮组包括轮架、转轴和三个轮子，每个轮子分别同轴固定设有一根轮轴，三个轮轴均与轮架转动连接，且三个轮轴均垂直于轮架，并呈等边三角形分布，每个轮轴上还同轴固定设有一个一级齿轮，转轴与轮架转动连接，且转轴垂直于轮架，且转轴与轮架的转动连接处位于三个轮轴之间的中部，转轴上位于三个一级齿轮之间同轴固定安装有一个二级齿轮，三个一级齿轮均与二级齿轮相互啮合，转轴转动以带动三个轮子同步同向转动，如此在转轴转动时，三个轮子均会同步同向转动，当遇到阶梯或楼梯时，轮架会相对转轴转动以使得位于上方的轮子与台阶或楼梯上一阶接触并实现爬楼梯轮组向上移动行走。

公开(公告)号：CN214451417U

公开(公告)日：2021-10-22

申请号：CN202120386304.1

申请日：2021-02-19

Applicant: 武汉工程大学

Inventor： 韩炽 ,  毛金城 ,  鲁香江 ,  李鸿涛 ,  陈军伟 ,  彭沁

IPC: B62D57/024 ,  B60B11/02

Abstract: 本实用新型公开了一种爬楼梯轮组及其组成的爬楼梯机器人，爬楼梯轮组包括轮架、转轴和三个轮子，每个轮子分别同轴固定设有一根轮轴，三个轮轴均与轮架转动连接，且三个轮轴均垂直于轮架，并呈等边三角形分布，每个轮轴上还同轴固定设有一个一级齿轮，转轴与轮架转动连接，且转轴垂直于轮架，且转轴与轮架的转动连接处位于三个轮轴之间的中部，转轴上位于三个一级齿轮之间同轴固定安装有一个二级齿轮，三个一级齿轮均与二级齿轮相互啮合，转轴转动以带动三个轮子同步同向转动，如此在转轴转动时，三个轮子均会同步同向转动，当遇到阶梯或楼梯时，轮架会相对转轴转动以使得位于上方的轮子与台阶或楼梯上一阶接触并实现爬楼梯轮组向上移动行走。

公开(公告)号：CN214451382U

公开(公告)日：2021-10-22

申请号：CN202120386190.0

申请日：2021-02-19

Applicant: 武汉工程大学

Inventor： 韩炽 ,  毛金城 ,  鲁香江 ,  李鸿涛 ,  陈军伟 ,  彭沁

IPC: B62D33/00 ,  B62D37/00 ,  B60R16/033

Abstract: 本实用新型公开了一种调平载体及其组成的运输车，所述调平载体，包括安装板、载体件和调节件，所述安装板沿前后方向水平设置，所述调节件安装在所述安装板的上端，且所述调节件的调节端朝上，所述载体件安装在所述调节件的调节端，所述调节件用以调节所述载体件的水平倾斜角度，其结构简单，如此可由调节件来调节载体件相对于安装板之间的夹角，以使得安装板在处于沿前后方向水平倾斜时，可使得其载体件能确保在前后方向处于水平。