公开(公告)号：CN119367725A

公开(公告)日：2025-01-28

申请号：CN202411512678.8

申请日：2024-10-28

Applicant: 武汉工程大学

Inventor： 方杰 ,  魏子轩 ,  彭伊利 ,  陈绪兵 ,  毛金城

IPC: A63B21/00 ,  A61H1/02 ,  A63B21/055 ,  A63B23/04 ,  A63B24/00 ,  G16H20/30

Abstract: 本发明属于步态康复训练技术领域，具体涉及一种主被动步态康复训练绳驱机器人控制方法。该发明，通过获取每根绳索的初始长度和患者施加的拉力，能够精准判断康复训练的阶段，并进行相应的控制，纠正位姿数据确保了机器人对患者的姿态调整具有高精度，能够精确跟踪和修正患者的位移和姿态，根据患者的康复阶段和实际反馈的力信息，可以灵活地调整控制策略，尤其是在主动和被动训练模式之间切换时，能够实现不同模式下的精确调控，提高了训练的有效性，通过调控每根绳索的张力和长度，能够帮助患者逐步恢复步态功能，尤其是在复杂的步态训练过程中，能够有效提高康复训练的效率和准确性。