公开(公告)号：CN115586767B

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202210686058.0

申请日：2022-06-16

Applicant: 武汉工程大学

Inventor： 李迅 ,  张迎港 ,  张彦铎 ,  黄骥 ,  刘富鑫

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/243 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/693 ,  G05D1/247 ,  G05D105/20

Abstract: 本发明提供一种多机器人路径规划方法和装置，属于机器人控制领域，方法包括：分别从设置在多个机器人上的激光雷达中获得多个激光数据，并分别从设置在各个机器人上的摄像头中获得多个视觉图像；分别对多个激光数据进行地图构建得到栅格地图；分别对多个视觉图像进行位姿信息的分析得到位姿信息；根据位姿信息分别在栅格地图中进行路径构建得到机器人路径；分别对各个栅格地图进行地图修正分析得到修正后地图。本发明加快了子图的匹配速度，提高了地图的融合精度，加快了探索效率，使探索路径尽可能平滑，避免了触碰到障碍物，且适用于无初始位姿的地图融合。

公开(公告)号：CN115586767A

公开(公告)日：2023-01-10

申请号：CN202210686058.0

申请日：2022-06-16

Applicant: 武汉工程大学

Inventor： 李迅 ,  张迎港 ,  张彦铎 ,  黄骥 ,  刘富鑫

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种多机器人路径规划方法和装置，属于机器人控制领域，方法包括：分别从设置在多个机器人上的激光雷达中获得多个激光数据，并分别从设置在各个机器人上的摄像头中获得多个视觉图像；分别对多个激光数据进行地图构建得到栅格地图；分别对多个视觉图像进行位姿信息的分析得到位姿信息；根据位姿信息分别在栅格地图中进行路径构建得到机器人路径；分别对各个栅格地图进行地图修正分析得到修正后地图。本发明加快了子图的匹配速度，提高了地图的融合精度，加快了探索效率，使探索路径尽可能平滑，避免了触碰到障碍物，且适用于无初始位姿的地图融合。