公开(公告)号：CN112465858A

公开(公告)日：2021-03-09

申请号：CN202011454498.0

申请日：2020-12-10

Applicant: 武汉工程大学

Inventor： 李迅 ,  王重九 ,  张彦铎 ,  周覃 ,  崔恒 ,  尹建南

IPC: G06T7/215 ,  G06T7/246 ,  G06T7/73 ,  G06K9/46 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明公开了一种基于概率网格滤波的语义视觉SLAM方法，包括步骤：使用摄像机传感器依次采集场景的RGB图像，并对采集的图像进行ORB特征点提取、超点分割和语义分割；创建并初始化概率网格；计算特征点在上下帧间的匹配信息，并使用匹配信息将上帧中网格概率传播到相应下帧概率网格中，完成概率网格更新；对其匹配点进行运动一致性检查，更新概率网格的运动状态；根据更新后的概率网格，使用贝叶斯概率公式更新当前概率网格的属性，并创建动态区域的掩膜；根据提取的ORB特征点，使用动态区域的掩膜进行滤波，删除概率较高的动态特征点；将保留的特征点用于跟踪、局部建图和回环检测，最终实现概率网格增强语义视觉SLAM。