公开(公告)号：CN118511860A

公开(公告)日：2024-08-20

申请号：CN202410680408.1

申请日：2024-05-29

Applicant: 武汉大学

Inventor： 马彦昭 ,  陈宝华 ,  李登 ,  胡轶群 ,  薛浩宇 ,  赵舞 ,  杨哲璇 ,  殷明

IPC: A01L3/00

Abstract: 本发明涉及马蹄铁领域领域，具体公开了一种3D打印多孔钛合金的马蹄铁，其包括U形马蹄铁主体，具有弹性；贴合片，固接于所述U形马蹄铁主体上，所述贴合片的内侧贴合于马蹄的外周侧；圆环，固接于所述U形马蹄铁主体上，且位于所述贴合片的外侧；金属绳，贯穿设置于所述圆环中；张拉机构，用于将所述金属绳拉紧，使所述马蹄铁主体产生形变，进而使所述贴合片将马蹄包紧。本发明保证马蹄铁耐磨性的同时更加轻便，易于穿脱以及更换，多孔钛合金可以通过调整孔的密度、大小、形状、分布，以及在其孔洞间隙中加入不同的填充材料来改变整体性质以适应不同的应用场景。

公开(公告)号：CN116957956A

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202310715000.9

申请日：2023-06-16

Applicant: 武汉大学

Inventor： 马彦昭 ,  陈宝华 ,  李登 ,  孙硕 ,  齐鑫

IPC: G06T5/00 ,  G06T7/90 ,  H04N23/81 ,  H04N23/86

Abstract: 本发明提供改进暗通道先验的水下图像清晰化方法及系统，能够有效提升水下图像的还原质量，使图像更加清晰。改进暗通道先验的水下图像清晰化方法包括：步骤1，计算水下浑浊图像的暗通道图像Jdark(x)，并将该暗通道图像Jdark(x)作为引导图像，进行导向滤波，得到保边降噪后的暗通道图像#imgabs0#步骤2，计算保边降噪后的暗通道图像的传输率#imgabs1#步骤3，将传输率#imgabs2#作为引导图像，进行导向滤波，得到保边降噪后的传输率#imgabs3#用于恢复真实清晰图像。相应的，改进暗通道先验的水下图像清晰化系统包括：暗通道引导部、传输率计算部、传输率引导部、控制部。

公开(公告)号：CN118665740A

公开(公告)日：2024-09-20

申请号：CN202410757222.1

申请日：2024-06-13

Applicant: 武汉大学

Inventor： 李登 ,  陈宝华 ,  马彦昭 ,  邱本彬 ,  詹金鹏 ,  刘斯盛 ,  余博深

IPC: B64U10/70 ,  B64U10/14 ,  B64U20/80 ,  B64U20/87 ,  B64C25/34 ,  B63G8/24 ,  B63G8/38 ,  B63G8/39

Abstract: 本发明公开了一种海陆空潜四栖多自由度巡检无人机，包括飞行机构、沉浮机构、行走机构和巡检机构，飞行机构包括中心外壳和多个固接于所述中心外壳外周侧的连接臂，所述连接臂远离所述中心外壳的一端转动连接有侧外壳，所述中心外壳内转动设置有中心旋翼；沉浮机构包括对称设置于所述中心外壳外侧的两个浮筒，所述沉浮机构还包括用于使所述气囊充气或放气的充放气组件；行走机构设置于所述浮筒下方，用于驱使所述巡检无人机沿地面行走；巡检机构：包括光学巡检系统和声学巡检系统。本申请可在陆地、空中、水面、水下进行工作，同时具备快速安全通过复杂地形、垂直地形，狭窄空间或在特定位置停留的优势。

公开(公告)号：CN119091285A

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202411116062.9

申请日：2024-08-14

Applicant: 武汉大学

Inventor： 马彦昭 ,  陈宝华 ,  李登 ,  李坤阳

IPC: G06V20/05 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/045 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开一种改进YOLOv4的水下浑浊裂缝检测方法及系统，方法包括：获取待检测图像；将待检测图像输入训练后的裂缝检测模型，输出裂缝检测结果；其中，裂缝检测模型的训练包括：基于YOLOv4框架构建初始裂缝检测模型，包括主干特征提取网络、加强特征提取网络和预测头；针对构建的初始裂缝检测模型，引入轻量级网络GhostNet替换主干特征提取网络，引入Focal loss损失函数改善YOLOv4模型的交叉熵损失，同时引入CBAM注意力机制并将其插入到加强特征提取网络和预测头之间，得到改进后的裂缝检测模型；构建水下浑浊裂缝数据集，并利用构建的数据集对改进后的裂缝检测模型进行训练，得到训练好的裂缝检测模型。本发明通过改进的YOLOv4模型，能够高精度识别不同浊度下的水下裂缝。

公开(公告)号：CN115255654A

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202210862695.9

申请日：2022-07-21

Applicant: 武汉大学

Inventor： 马彦昭 ,  赵舞 ,  李登 ,  孙硕 ,  张旭 ,  刘斯盛 ,  杨哲璇 ,  陈宝华

IPC: B23K26/364 ,  B23K26/14 ,  B23K26/146

Abstract: 本申请公开了刻槽方法。该刻槽方法，具体为，在激光束、空气射流作用于待刻槽的工件表面的过程中，对所述工件的该表面实施水射流，所述水射流的出射方向与垂直于所述工件表面方向呈倾斜姿态，并且所述水射流的冲击点与激光束的作用点呈间隔设置。与激光束相距一定偏置距离的水射流以合适的倾角旁轴射向工件表面，在表面形成流动的水膜，其与空气射流撞击形成羽流。激光扫描方向需与水射流方向相反，保证水射流冲击点始终在工件表面上，从而保证水膜的稳定。工件烧蚀产生的熔融和气化的材料可随着羽流去除，相应的，激光烧蚀产生的热量也能被高速的羽流有效带走，从而形成近乎无热损伤的刻槽。