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公开(公告)号：CN117146860A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311102006.5
申请日：2023-08-30
Applicant: 武汉大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供一种基于小腿安装惯性传感器的零速修正方法及系统，包括将惯性传感器安装在行人小腿胫骨，并测量惯性传感器中心到脚踝的距离；采集惯性传感器观测的加速度和角速度信息，初始化惯性传感器的导航状态，并进入导航状态推算估计；将传感器观测值投影到踝关节，构建零速检测器，检测当前脚踝的零速状态；利用惯性导航算法实时推算估计得到惯性传感器的位置、速度和姿态，并根据检测后得到的行人运动状态使用与运动状态相应的约束模型，从而修正惯性导航推算误差，得到精确的行人导航状态估计结果并输出，实现了行人位置、速度、姿态的精确估计。本发明实现了安装方便、稳定可靠的行人惯性导航定位。
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