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公开(公告)号：CN110986941A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911198827.7
申请日：2019-11-29
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供一种手机安装角的估计方法，包括采集手机内置传感器数据，并使用初始一段时间内的加速度计和磁力计观测值，确定手机的初始导航信息；对连续采集的传感器数据进行惯性导航解算，并将当前时刻的传感器数据和解算得到导航信息并存储；判断多种约束信息和传感器观测信息的可用性，并通过多源数据融合维持手机的导航性能；使用传感器原始观测值、解算中间值和手机姿态信息，对手机使用模式进行识别判断，在手机使用模式发生变化的时刻，进入启动手机安装角估计；使用直线运动约束、估计的速度和历史轨迹获得行人的运动方向，结合估计的手机航向角，计算手机安装角。本发明能够改善行人航迹推算的定位性能。
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公开(公告)号：CN110986941B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN201911198827.7
申请日：2019-11-29
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供一种手机安装角的估计方法，包括采集手机内置传感器数据，并使用初始一段时间内的加速度计和磁力计观测值，确定手机的初始导航信息；对连续采集的传感器数据进行惯性导航解算，并将当前时刻的传感器数据和解算得到导航信息并存储；判断多种约束信息和传感器观测信息的可用性，并通过多源数据融合维持手机的导航性能；使用传感器原始观测值、解算中间值和手机姿态信息，对手机使用模式进行识别判断，在手机使用模式发生变化的时刻，进入启动手机安装角估计；使用直线运动约束、估计的速度和历史轨迹获得行人的运动方向，结合估计的手机航向角，计算手机安装角。本发明能够改善行人航迹推算的定位性能。
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