公开(公告)号：CN116862509A

公开(公告)日：2023-10-10

申请号：CN202310870393.0

申请日：2023-07-17

Applicant: 武汉大学

Inventor： 覃浩平 ,  肖泽宇 ,  赵令辰 ,  王骞

IPC: G06Q20/38 ,  G06Q20/22 ,  H04L67/104 ,  H04L67/1061 ,  H04L9/32

Abstract: 本发明涉及主从多链架构下的主链树形快速共识系统及方法，跨链节点监听从区块链上产生的新区块，将新区块转发给主链，主链运行树形高效共识算法，对审计结果达成共识，并将审计结果上链，在运行高效共识算法时，主链中参与共识的节点组成主链通信树，利用通信树结构进行共签名操作来达成高效共识。其中，共识机制为主区块链运行的呈二叉树状的共识算法，对审计结果达成共识，并将审计结果上链，在运行共识算法时，主区块链中参与共识的节点组成主链通信树，利用通信树结构进行共签名操作来达成共识；参与共识的节点使用滑动窗口的方式在主链节点中选取。解决了现有技术的方法难以解决主从多链架构下的主链审计共识算法性能不足的难题。

公开(公告)号：CN113649999A

公开(公告)日：2021-11-16

申请号：CN202110991427.2

申请日：2021-08-26

Applicant: 武汉大学深圳研究院

Inventor： 郭朝 ,  钱伟 ,  肖泽宇 ,  梁旭 ,  王卫群 ,  汤启宇 ,  李峥

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种基于柔顺驱动的变瞬心仿生下肢外骨骼机器人，髋关节结构、膝关节结构内的驱动器为串联弹性驱动器，所述串联弹性驱动器包括机架，所述机架包括电机安装架和外壳，电机安装架和外壳之间固定连接，所述电机安装架内设无框直流伺服电机，无框直流伺服电机内设传动轴，传动轴的输出端头连接谐波减速器，所述谐波减速器设于外壳内，谐波减速器的输出端固定连接输出连接盘，输出连接盘上设弹性元件，所述弹性元件用于与下级机构连接，用以输出平缓的力矩。本发明提出了采用柔顺直驱的方式进行驱动，为提高人机交互性，对于部分受力不大的结构和下肢外骨骼机器人的人机结合部分的机构进行了系统的改善。

公开(公告)号：CN113649998A

公开(公告)日：2021-11-16

申请号：CN202110991415.X

申请日：2021-08-26

Applicant: 武汉大学深圳研究院

Inventor： 郭朝 ,  肖泽宇 ,  钱伟 ,  梁旭 ,  汤启宇 ,  李峥

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/12

Abstract: 本发明公开了一种适用于柔性外骨骼机器人的串联弹性驱动器，包括机架，所述机架包括电机安装架和外壳，电机安装架和外壳之间固定连接，所述电机安装架内设无框直流伺服电机，无框直流伺服电机内设传动轴，传动轴的输出端头连接谐波减速器，所述谐波减速器设于外壳内，谐波减速器的输出端固定连接输出连接盘，输出连接盘上设弹性元件，所述弹性元件用于与下级机构连接，用以输出平缓的力矩。本发明具有控制精度高，输出阻尼低，抗冲击载荷强等优点，可提高穿戴者的安全性和舒适性。

公开(公告)号：CN116862509B

公开(公告)日：2024-05-17

申请号：CN202310870393.0

申请日：2023-07-17

Applicant: 武汉大学

Inventor： 覃浩平 ,  肖泽宇 ,  赵令辰 ,  王骞

IPC: G06Q20/38 ,  G06Q20/22 ,  H04L67/104 ,  H04L67/1061 ,  H04L9/32

Abstract: 本发明涉及主从多链架构下的主链树形快速共识系统及方法，跨链节点监听从区块链上产生的新区块，将新区块转发给主链，主链运行树形高效共识算法，对审计结果达成共识，并将审计结果上链，在运行高效共识算法时，主链中参与共识的节点组成主链通信树，利用通信树结构进行共签名操作来达成高效共识。其中，共识机制为主区块链运行的呈二叉树状的共识算法，对审计结果达成共识，并将审计结果上链，在运行共识算法时，主区块链中参与共识的节点组成主链通信树，利用通信树结构进行共签名操作来达成共识；参与共识的节点使用滑动窗口的方式在主链节点中选取。解决了现有技术的方法难以解决主从多链架构下的主链审计共识算法性能不足的难题。

公开(公告)号：CN114474017A

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202210112766.3

申请日：2022-01-29

Applicant: 武汉大学

Inventor： 郭朝 ,  招炜浩 ,  钱伟 ,  周智雍 ,  肖泽宇

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明涉及一种适用于柔性上肢康复外骨骼机器人的串联弹性驱动器，它包括机架，电机，弹性元件，轴承，输出轴以及编码器装置。机架用于实现串联弹性驱动器与上级机构的连接固定以及电机的安装。驱动器为直流伺服电机与谐波减速器相集成，实现紧凑结构。电机扭矩经过谐波减速器后到达弹性元件输入端，后经弹性元件输出端以及输出轴传递至下级机构。弹性元件在传递扭矩同时实现相应形变，从而可缓和冲击，实现柔顺驱动。编码器为绝对值编码器，可以测量记录角度信号，其安装于弹性元件上，用以测量其型变量，为控制提供反馈信号。本发明可以通过形变而吸收能量，有效的缓和冲击。同时结合编码器，可以根据形变而实现对外载荷的测量感知。