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公开(公告)号：CN111275750B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202010059963.4
申请日：2020-01-19
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供了一种能够生成具有深度信息且图像分辨率清晰的全景图像的基于多传感器融合的室内空间全景图像生成方法，该方法包括：基于预定移动规则移动测量车从而进行每一站的图像或点云数据的采集；将每个图像采集器采集到的图像与点云数据融合，生成对应的高质量的深度图；构建虚拟像中心，将每个深度图的深度值作为投影距离进行球面投影，得到对应的配准图像；根据上一站图像和下一站图像对当前站的图像进行底部填洞；对配准图像的重叠区域进行拼接与融合处理，最后输出具有深度信息且图像分辨率清晰的全景图像，该全景图像实现可以量测、三维重建和用于视觉定位等功能。
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公开(公告)号：CN113091733A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110275225.8
申请日：2021-03-15
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种基于毫米波雷达与IMU融合的实时定位装置及方法，装置由处理器、毫米波雷达传感器以及惯性测量单元传感器组成；本发明首先对毫米波雷达和惯性测量单元数据进行预处理，包括毫米波雷达数据的距离和多普勒傅里叶变换，以及惯性测量单元的预积分；然后通过获取的传感器实时数据，利用算法实时计算毫米波雷达传感器的精确位置与姿态；本发明实现了一种基于毫米波雷达与惯性测量单元融合的实时定位方法。本发明具有在复杂环境中无缝定位、数据自动采集、自主导航定位等功能，是一种多传感器融合的可在复杂环境无缝定位、自动化数据采集和自主导航定位方法和无人系统智能装备。
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公开(公告)号：CN112902962A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110075065.2
申请日：2021-01-20
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明属于室内定位技术领域，公开了一种稳健的室内定位航向角度估计方法，包括：获取行人运动过程中的IMU数据、磁力计数据，在经典步长模型辅助下确定行人行走直线路径长度；获得粗定位信息，结合行人行走直线路径长度判断行人当前所处位置对应的场景区域类型得到场景信息；将磁力计数据与当地磁场模型进行对比消除磁干扰粗差；基于行人运动信息得到行人行走直线时平均磁角度，消除磁航向角度粗差；结合行人运动信息和场景信息进行建筑物地图角度匹配得到第一航向角；采用行人行走直线时平均磁角度对第一航向角进行校正，得到最终航向角。本发明解决现有技术中室内定位航向角精度较低、可靠性较差的问题，能够有效提高航向角度估计的稳健性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111275750A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010059963.4
申请日：2020-01-19
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供了一种能够生成具有深度信息且图像分辨率清晰的全景图像的基于多传感器融合的室内空间全景图像生成方法，该方法包括：基于预定移动规则移动测量车从而进行每一站的图像或点云数据的采集；将每个图像采集器采集到的图像与点云数据融合，生成对应的高质量的深度图；构建虚拟像中心，将每个深度图的深度值作为投影距离进行球面投影，得到对应的配准图像；根据上一站图像和下一站图像对当前站的图像进行底部填洞；对配准图像的重叠区域进行拼接与融合处理，最后输出具有深度信息且图像分辨率清晰的全景图像，该全景图像实现可以量测、三维重建和用于视觉定位等功能。
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公开(公告)号：CN114355325B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202111550886.3
申请日：2021-12-17
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于毫米波雷达的室内自定位方法及系统，首先利用毫米波雷达原始数据的预处理生成场景中障碍物的三维点云。其次通过DBSCAN聚类和最近邻准则提取并匹配特征点对；再次通过构造非线性优化函数并采用LM方法求解得到相邻帧的变换关系；最后根据航迹推算输出毫米波雷达传感器的实时位置。本发明通过构造非线性优化函数和LM求解方法可以快速的利用低成本单芯片毫米波雷达进行室内自定位。
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公开(公告)号：CN116295337A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310183231.X
申请日：2023-02-28
Applicant: 武汉大学
IPC: G01C21/00 , G01C21/34 , G01S17/931 , G06T17/20
Abstract: 一种面向自动驾驶的机器定位地图生成与机器泛在定位方法。该方法首先使用虚拟激光雷达结合现有的3D点云地图，生成仿真虚拟扫描，接着对虚拟扫描进行指纹特征和全局特征的提取，对来自于定位激光雷达传感器的查询帧进行指纹特征和全局特征的提取，并利用KD树进行候选位置的搜索，随后使用二阶段相似度估计方法计算查询帧与所有侯选位置的相似度，进而确定侯选位置，最后使用广义最近点迭代方法确定搭载多线激光雷达传感器的自动驾驶车辆的位置。本发明以多线激光雷达作为定位传感器，以其它激光雷达传感器采集的3D点云地图为基础生成高精度定位数据，能够在卫星信号被遮蔽的情况下为自动驾驶车辆提供全局位置。
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公开(公告)号：CN115728803A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211474454.3
申请日：2022-11-23
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提出了一种城市驾驶车辆连续定位系统及方法。本发明方法构建城市环境三维地图；将相邻两个时刻的环境三维点云通过配准处理得到相对位姿变换以及当前时刻的环境三维点云中车辆位置；结合相对位姿进行坐标变换处理，得到当前时刻城市环境三维地图匹配位置；通过筛选得到当前时刻的环境三维点云的筛选后多个体素；计算当前时刻的环境三维点云的筛选后每个体素中每个三维点的权重，并进一步计算配准得分；根据配准得分计算当前时刻的相对位姿权重矩阵；结合当前时刻的相对位姿权重矩阵、GNSS权重、环境三维地图匹配位置权重通过图优化方法得到融合后的位置；进一步进行修正得到修正后相对位姿。本发明提高了复杂城市环境中定位精度以及可用性。
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公开(公告)号：CN114355325A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111550886.3
申请日：2021-12-17
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于毫米波雷达的室内自定位方法及系统，首先利用毫米波雷达原始数据的预处理生成场景中障碍物的三维点云。其次通过DBSCAN聚类和最近邻准则提取并匹配特征点对；再次通过构造非线性优化函数并采用LM方法求解得到相邻帧的变换关系；最后根据航迹推算输出毫米波雷达传感器的实时位置。本发明通过构造非线性优化函数和LM求解方法可以快速的利用低成本单芯片毫米波雷达进行室内自定位。
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