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公开(公告)号：CN115860107A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202310044962.6
申请日：2023-01-30
Applicant: 武汉大学
IPC: G06N3/092 , G06N3/084 , G06N3/10 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/044 , G06N3/008 , G06N7/01 , G06V10/94 , G06V10/82 , G06V20/50
Abstract: 本发明提供一种基于多智能体深度强化学习的多机探寻方法及系统，包括搭建机器人集群仿真平台，将机器人集群探寻任务建模为分布式部分可观测马尔可夫决策过程，获取虚拟机器人集群完成探寻任务的轨迹信息并储存在经验回放缓存中，针对虚拟机器人集群搭建图像特征提取网络、值估计网络和值分解网络，基于多智能体深度强化学习进行迭代优化，得到最佳参数，在仿真平台上将虚拟目标场景与虚拟机器人集群结合后进行组合训练，便于部署真实目标场景和真实机器人集群，本发明能够在训练时获取全局的信息进行集中式学习，使得机器人可以学习到集体行为，大大提升了工作效率，且不容易出现目标冲突、互相干扰等问题。
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公开(公告)号：CN115860107B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310044962.6
申请日：2023-01-30
Applicant: 武汉大学
IPC: G06N3/092 , G06N3/084 , G06N3/10 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/044 , G06N3/008 , G06N7/01 , G06V10/94 , G06V10/82 , G06V20/50
Abstract: 本发明提供一种基于多智能体深度强化学习的多机探寻方法及系统，包括搭建机器人集群仿真平台，将机器人集群探寻任务建模为分布式部分可观测马尔可夫决策过程，获取虚拟机器人集群完成探寻任务的轨迹信息并储存在经验回放缓存中，针对虚拟机器人集群搭建图像特征提取网络、值估计网络和值分解网络，基于多智能体深度强化学习进行迭代优化，得到最佳参数，在仿真平台上将虚拟目标场景与虚拟机器人集群结合后进行组合训练，便于部署真实目标场景和真实机器人集群，本发明能够在训练时获取全局的信息进行集中式学习，使得机器人可以学习到集体行为，大大提升了工作效率，且不容易出现目标冲突、互相干扰等问题。
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公开(公告)号：CN117614229A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311640288.4
申请日：2023-11-30
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明涉及磁悬浮平面电机技术，具体涉及多相换流式磁悬浮平面电机及其FPGA控制结构和方法，包括动子和下方设置的定子；定子包括励磁阵列，动子为永磁体阵列；励磁阵列分布于动子永磁体阵列下方，励磁阵列包括多个励磁单元，各励磁单元均包括通过层叠式结构整合的线圈和驱动电路板。本发明解决了现有磁悬浮平面电机因结构限制，无法有效扩展工作行程的问题。这类设计中各个励磁单元均相互独立且结构相同，可以通过简单的重复和拼接单元实现磁浮平面电机行程的无限扩展；同时在控制过程中，可以通过FPGA高效地选通永磁阵列正下方的励磁单元，从而在磁浮平面电机大行程工作时减少无效磁场，提高磁浮平面电机效率，降低能量损耗。
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公开(公告)号：CN214548276U
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202023121793.2
申请日：2020-12-21
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本实用新型提供一种可放置开水瓶的医用床头桌，包括床头桌本体和开水瓶放置部，所述开水瓶放置部底部与床头桌本体固定连接，所述开水瓶放置部包括若干依次伸缩连接的套筒，相邻所述套筒依次嵌套且通过卡扣结构伸缩连接，所述套筒位于最底端的一个与床头桌本体固定连接。若干依次伸缩连接的套筒由最顶端一个向最底端依次相互嵌套，可根据放置的开水瓶或水杯高度不同选择合适且安全的套筒高度，既保证安全，避免烫伤，又便于调节，方便拿取和放置；卡扣结构用于保证套筒拉伸后的稳定性，进一步保证使用安全，结构简单，方便实用。本实用新型结构简单，高度可调节，适用于不同高度的开水瓶或水杯放置，安全稳固，可减少烫伤意外。
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