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公开(公告)号：CN118789296A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410953462.9
申请日：2024-07-16
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开面向难加工材料的水射流与铣削复合加工装备及加工方法，加工装备包括六轴水射流加工机械臂、铣削加工组件、超声收发器、三维激光扫描系统、隔离门和除水雾组件等。该装备工作时，首先用六轴机械臂控制磨料水射流沿预设的路径对毛坯件进行大去除量加工，同时使用超声收发器实时监测是否过切，粗加工完成后利用三维激光扫描系统进行余量检测，最后用加工中心对工件进行精加工。该装备可利用磨料水射流技术实现难加工材料，如铝基碳化硅、高温合金、高熵合金等材料的大去除量高效加工，同时结合加工中心实现高精度加工，从而产生巨大的经济效益。
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公开(公告)号：CN112548707B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202011456504.6
申请日：2020-12-11
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种大型罐体智能打毛设备及打毛方法，包括装夹系统、运载系统、卷管器、打毛机器人和滑板，装夹系统包括装夹板和托辊，罐体放置在多对托辊上，运载系统包括运载板和升降装置，运载板顶部设有第二滑轨，升降装置设在第二滑轨上并通过移动机构驱动在第二滑轨上移动，升降装置包括升降架和运载平台，运载平台设在升降架上并通过升降机构驱动升降，卷管器上缠绕有线缆，多个第三移动轮和打毛刀头设在机器人本体底部，控制臂的末端与线缆相连，滑板，能够转动的安装在运载平台上，滑板上设有第三滑轨，打毛机器人能够在第三滑轨上滑行，可以完成大型罐体内壁打毛工作，且能防止刀头受力情况迅速恶化以及打毛设备受到损伤。
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公开(公告)号：CN109625341B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN201811532825.2
申请日：2018-12-14
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种空间对接定位装置，包括对接装置和定位装置，对接装置包括定位装置本体，定位装置本体上设有对接孔，对接孔的内壁上设有至少一个卡槽；所述定位装置包括定位装置本体、解锁装置和至少一个卡爪，所述定位装置本体内部中空，定位装置本体上部侧面设有至少一个窗口，卡爪顶部通过转轴安装在窗口内，所述转轴上设有扭簧，所述扭簧使得卡爪具有向外翻的趋势；所述解锁装置包括数量与卡爪对应的拉杆，所述拉杆顶部铰接在相应的卡爪内侧中部或下部，拉杆下端铰接在一起，形成铰接点，通过外力从定位装置本体内向下拉动铰接点时，能拉动卡爪收进窗口内，完成解锁。本发明对接速度快，稳定可靠，通过卡爪与卡槽配合实现周向定位。
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公开(公告)号：CN110480496A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910672682.3
申请日：2019-07-24
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明涉及一种智能打毛机器人，包括：打毛机架；两个用于驱动打毛机架的驱动装置，驱动装置设于打毛机架上并相对位于打毛机架的后部两侧；两个转向装置，转向装置设于打毛机架上并相对位于打毛机架的前部两侧；以及两个用于打磨罐体内壁橡胶层的打毛刀头，打毛刀头的机架固定安装于打毛机架上，且两个打毛刀头的打磨方向相反。本发明提供的智能打毛机器人中，通过带独立悬挂的四轮直驱方式实现打毛机器人在罐体内的移动、转向；且打磨铣刀的交错式布置也可以抵消部分切削扭矩，从而保证机器人打磨时的稳定性。
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公开(公告)号：CN106438556B
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201610817906.1
申请日：2016-09-12
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种单缸单活塞内孔用机械手，包括气缸、锁和卡爪，气缸包括缸体、活塞和活塞杆，活塞将气缸内部分别前腔室和后腔室两部分，锁包括保持架、导向块和两个锁球，保持架套在活塞杆上，保持架设有多个径向对称分布的滑槽，两个锁球设于导向块两端且均位于滑槽内，活塞杆和气缸内壁上均设有与对应锁球配合的半球形凹槽，卡爪包括基体和磁性伸缩块，基体底部与导向套固定连接，磁性伸缩块通过基体上伸缩孔伸入基体内与活塞杆相接触，磁性伸缩块和活塞杆上设有相互配合的凸台和内凸锥块，活塞杆上设有与保持架上表面相接触的圆台。本发明将传统的两级气缸结构简化为单缸单活塞结构，实现卡爪的伸缩和抓紧，结构简单，重量减轻，实用性强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106438556A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610817906.1
申请日：2016-09-12
Applicant: 武汉大学
CPC classification number: F15B15/1423 , F15B15/1457 , F15B15/26
Abstract: 本发明公开了一种单缸单活塞内孔用机械手，包括气缸、锁和卡爪，气缸包括缸体、活塞和活塞杆，活塞将气缸内部分别前腔室和后腔室两部分，锁包括保持架、导向块和两个锁球，保持架套在活塞杆上，保持架设有多个径向对称分布的滑槽，两个锁球设于导向块两端且均位于滑槽内，活塞杆和气缸内壁上均设有与对应锁球配合的半球形凹槽，卡爪包括基体和磁性伸缩块，基体底部与导向套固定连接，磁性伸缩块通过基体上伸缩孔伸入基体内与活塞杆相接触，磁性伸缩块和活塞杆上设有相互配合的凸台和内凸锥块，活塞杆上设有与保持架上表面相接触的圆台。本发明将传统的两级气缸结构简化为单缸单活塞结构，实现卡爪的伸缩和抓紧，结构简单，重量减轻，实用性强。
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公开(公告)号：CN106041917A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610475959.X
申请日：2016-06-27
Applicant: 武汉大学
IPC: B25J9/10
CPC classification number: B25J9/10
Abstract: 本发明公开了一种机械手平面自适应定位机构，包括机械臂、销轴、滑块、机械手连接器、机械手、以及由拉伸弹簧、压缩弹簧、调节丝杆、调节导轨、调节滑块、调节旋钮组成的带调节装置的弹簧系统，机械臂一端设有凹槽，凹槽的上下两凹槽板上均设有沟槽，沟槽内设有可滑动的销轴，机械手底部设有机械手连接器，机械手连接器可转动的套在两凹槽板之间的销轴上，机械手连接器上下方的销轴上分别固定设有滑块，两个滑块分别通过压缩弹簧与机械臂相连，机械手连接器两侧分别通过拉伸弹簧与机械臂相连，本发明通过简单的结构实现了机械手的自动适应定位功能，其结构简单，可靠性好，适用范围广且操作维修方便。
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公开(公告)号：CN1308350C
公开(公告)日：2007-04-04
申请号：CN200410060650.1
申请日：2004-07-28
Applicant: 武汉大学
IPC: C08B37/00 , C12P19/04 , A61K31/715 , A61P35/00
Abstract: 本发明涉及一种具有抗肿瘤活性的茯苓菌丝体胞外多糖的制备方法，采用野生茯苓菌种在pH值为5.0～6.0的玉米浆培养基中用经高压灭菌的发酵罐进行茯苓菌丝体深层发酵；收聚培养液；采用喷雾干燥机干燥得到胞外粗多糖；用蒸馏水将胞外粗多糖溶解，过滤后用H2O2脱色，用Sevag法除去游离的蛋白质，然后分别用清水和二次蒸馏水透析5～7天和3～5天，减压蒸馏，冷冻干燥得纯胞外多糖。体内活性实验表明，这种水溶性杂多糖对植入小鼠体内的Sarcoma 180肿瘤的生长具有明显的抑制作用，而且无毒副作用。体外活性实验表明，该类多糖对人体急性白血病毒细胞(HL-60)的增殖有显著的抑制效果，而且不会破坏正常猴肾细胞的生长。
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公开(公告)号：CN1205231C
公开(公告)日：2005-06-08
申请号：CN03118416.2
申请日：2003-01-06
Applicant: 武汉大学
IPC: C08B37/00 , C12P19/04 , A61K31/715
Abstract: 本发明公开了具有抗肿瘤活性的人工培养菌种的茯苓菌丝体水溶性杂多糖及其制备方法和用途。用玉米浆为主要成分配制成培养基，由茯苓菌种深层发酵培养出茯苓菌丝体。分别用生理盐水和热水从菌丝体中提取水溶性杂多糖。所得该杂多糖主要由α-D-葡萄糖、甘露糖、半乳糖和蛋白质组成。体内活性实验表明，该水溶性杂多糖对植入小鼠体内的Sarcoma 180肿瘤的生长具有明显的抑制作用，而且无毒副作用。体外活性实验表明，该类多糖对人体急性白血病毒细胞(HL-60)的增殖有显著的抑制效果，而且不会破坏正常猴肾细胞的增殖。上述水溶性杂多糖可用作抗肿瘤药物或提高机体免疫功能的保健品。
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公开(公告)号：CN1205230C
公开(公告)日：2005-06-08
申请号：CN03118415.4
申请日：2003-01-06
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种具有抗肿瘤活性的茯苓菌丝体水溶性杂多糖及其制备方法和用途。用玉米浆为主要成分配制成培养基，由野生茯苓菌种深层发酵培养出茯苓菌丝体。分别用生理盐水和热水从菌丝体中提取出两种水溶性杂多糖，从菌丝体的培养液中提取出一种水溶性杂多糖。三种杂多糖主要由α-D-葡萄糖、甘露糖、半乳糖和不同含量的蛋白质组成。体内活性实验表明，这些水溶性杂多糖对植入小鼠体内的Sarcoma 180肿瘤的生长具有明显的抑制作用，而且无毒副作用。体外活性实验表明，该类多糖对人体急性白血病毒细胞(HL-60)的增殖有显著的抑制效果，而且不会破坏正常猴肾细胞的增殖。上述水溶性杂多糖可用作抗肿瘤药物或提高机体免疫功能的保健品。
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