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公开(公告)号：CN110020650A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201910232421.X
申请日：2019-03-26
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种针对倾斜车牌的深度学习识别模型的构建方法、识别方法及装置，构建方法包括：从收集的车牌图像中确定车牌坐标，计算仿射参数；构建识别倾斜车牌的深度学习网络框架；利用收集的数据集训练定位网络，通过训练好的参数模型和车牌数据集训练车牌字符识别网络。本发明针对倾斜车牌识别提出一种基于深度学习方法的识别网络框架，可以实现大大提高倾斜车牌的识别精度的技术效果。
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公开(公告)号：CN105599822A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201610083897.8
申请日：2016-02-06
Applicant: 武汉大学
IPC: B62D57/032 , B25J17/02
CPC classification number: B62D57/032 , B25J17/0208
Abstract: 本发明公开了一种基于柔性驱动器的欠驱动双足步行机器人。该步行机器人由四个基于柔性驱动器的主动关节模块、大（小）腿连杆和两个欠驱动足部组成。其中，左右腿各有两个关节，分别为髋关节和膝关节，只具有俯仰自由度。足部为两个半圆柱构件，与地面之间发生滚动摩擦并绕接触线旋转。在所搭建的运动环境中，机器人整体可在矢状面内做平面运动。所发明的双足步行机器人四个关节均采用柔性驱动器，具有行走步态自然、能量效率高、有效减少驱动电机所承受碰撞产生的瞬时转矩、缓冲吸震等特点；欠驱动的方式使机器人具有节能、拟人的特点。该机器人可实现主动步行的功能，同时对环境适应性好，成本低、能耗低，可以广泛应用于医学、助残等仿人机器人的下肢结构。
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公开(公告)号：CN113902184A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111156992.3
申请日：2021-09-30
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明涉及一种全球电离层TEC模型预报方法及系统，采用快速傅里叶变换提取全球电离层TEC模型球谐函数系数时间序列的周期项，利用三角级数函数对球谐系数进行拟合推估，预报短期的球谐函数系数，再根据预报球谐系数生成全球预报电离层TEC模型。本发明采用球谐函数描述电离层TEC的时空变化特征，模型简单，可操作性较强；球谐函数以正交勒让德多项式为基函数，能够表征电离层TEC与地理纬度和地理经度相关的的物理含义；不仅顾及了电离层TEC的趋势项，而且考虑了电离层TEC的随机变化特性。
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公开(公告)号：CN113900128A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111158896.2
申请日：2021-09-30
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供一种基于DORIS载波相位数据提取电离层VTEC的方法及系统，采用DOIRS双频载波相位数据组成几何无关方程式，修正信标端和卫星端的天线相位中心几何误差，得到包含模糊度参数的相对电离层STEC；引入IGS全球电离层模型GIM电离层数据，将穿刺点处的垂直电离层VTEC投影到倾斜电离层STEC，并修正低轨卫星轨道高度误差因子，对DORIS相对电离层STEC进行绝对值校正。本发明数据处理方法简单，仅仅采用载波相位数据，克服了DORIS伪距观测值精度较低的问题，能够准确地提取DORIS相对电离层TEC；引入高精度的全球电离层模型GIM作为外部电离层数据，能够准确地将DORIS相对电离层TEC校正为绝对电离层TEC。
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公开(公告)号：CN108665686B
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN201810460832.X
申请日：2018-05-15
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了基于大豆分离蛋白/羟乙基纤维素/聚吡咯复合海绵的智能尿湿监控装置，包括复合海绵、直流电流检测单元、控制单元、警报单元和电源单元；复合海绵、直流电流检测单元、电源单元串联成回路；直流电流检测单元的输出还连接控制单元，控制单元连接警报单元；直流电流检测单元用来检测回路电流大小，并将电流数据转化为数字信号后发送给控制单元；控制单元用来判断回路电流是否在预设电流范围内，当回路电流在预设电流范围内时，则向警报单元发送报警指令。本发明构造简单，成本廉价，以大豆分离蛋白/羟乙基纤维素/聚吡咯复合海绵作为压力和湿度的协同传感器，可对婴儿或小便失禁病人的尿液侧漏实行实时监控。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107669442B
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201711066608.4
申请日：2017-11-02
Applicant: 武汉大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种柔性绳驱上肢外骨骼机器人，包括背包、背部宽度调节装置、肩关节机构、上臂长度调节装置、肘关节机构、前臂长度调节装置、腕关节机构。驱动控制系统置于背包之中，背部宽度调节装置与背包外壳连接，肩关节机构与背部宽度调节装置连接，上臂长度调节装置将肩关节机构和肘关节机构相连，前臂长度调节装置将肘关节与腕关节相连。本发明将柔性驱动器与绳驱传动结合，使得机器人运动柔顺、结构简洁紧凑、关节轻便；共包含4个主动自由度，2个被动自由度，可以很好的拟合人体上肢生理结构；在背部、上臂、前臂处均设有长度调节结构，使得机器人可以适应不同使用者的尺寸，更具可穿戴性。本发明可在康复训练及助力等方面应用推广。
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公开(公告)号：CN106393073B
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201611015755.4
申请日：2016-11-18
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种便携式柔性肘关节外骨骼机器人，主要包括肘关节外骨骼机构、驱动机构和控制装置，本发明将外骨骼与驱动机构分开布置，通过钢丝绳与轮盘的结构过渡实现传动。在驱动方式上采用绳驱结构配合串联弹性驱动器，使其具有控制精度高、输出阻抗低、抗冲击性强、穿戴便携性好等优点。在外骨骼的设计中加入了两个被动自由度，模拟人体肘关节运动特性，实现外骨骼与人体肘关节的自适应调整，从而保护人体肘关节在运动中不受伤害。本发明结构简单紧凑，实现对患者肘关节进行科学的康复训练。同时本发明还具备助力功能，适宜在搬运、攀爬等方面应用推广。
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公开(公告)号：CN105599822B
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201610083897.8
申请日：2016-02-06
Applicant: 武汉大学
IPC: B62D57/032 , B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于柔性驱动器的欠驱动双足步行机器人。该步行机器人由四个基于柔性驱动器的主动关节模块、大（小）腿连杆和两个欠驱动足部组成。其中，左右腿各有两个关节，分别为髋关节和膝关节，只具有俯仰自由度。足部为两个半圆柱构件，与地面之间发生滚动摩擦并绕接触线旋转。在所搭建的运动环境中，机器人整体可在矢状面内做平面运动。所发明的双足步行机器人四个关节均采用柔性驱动器，具有行走步态自然、能量效率高、有效减少驱动电机所承受碰撞产生的瞬时转矩、缓冲吸震等特点；欠驱动的方式使机器人具有节能、拟人的特点。该机器人可实现主动步行的功能，同时对环境适应性好，成本低、能耗低，可以广泛应用于医学、助残等仿人机器人的下肢结构。
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公开(公告)号：CN110020650B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201910232421.X
申请日：2019-03-26
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种针对倾斜车牌的深度学习识别模型的构建方法、识别方法及装置，构建方法包括：从收集的车牌图像中确定车牌坐标，计算仿射参数；构建识别倾斜车牌的深度学习网络框架；利用收集的数据集训练定位网络，通过训练好的参数模型和车牌数据集训练车牌字符识别网络。本发明针对倾斜车牌识别提出一种基于深度学习方法的识别网络框架，可以实现大大提高倾斜车牌的识别精度的技术效果。
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公开(公告)号：CN107669442A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201711066608.4
申请日：2017-11-02
Applicant: 武汉大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种柔性绳驱上肢外骨骼机器人，包括背包、背部宽度调节装置、肩关节机构、上臂长度调节装置、肘关节机构、前臂长度调节装置、腕关节机构。驱动控制系统置于背包之中，背部宽度调节装置与背包外壳连接，肩关节机构与背部宽度调节装置连接，上臂长度调节装置将肩关节机构和肘关节机构相连，前臂长度调节装置将肘关节与腕关节相连。本发明将柔性驱动器与绳驱传动结合，使得机器人运动柔顺、结构简洁紧凑、关节轻便；共包含4个主动自由度，2个被动自由度，可以很好的拟合人体上肢生理结构；在背部、上臂、前臂处均设有长度调节结构，使得机器人可以适应不同使用者的尺寸，更具可穿戴性。本发明可在康复训练及助力等方面应用推广。
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