公开(公告)号：CN116858221A

公开(公告)日：2023-10-10

申请号：CN202310710224.0

申请日：2023-06-14

Applicant: 武汉大学

Inventor： 李星星 ,  夏纯熙 ,  李昕

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/18 ,  G01C21/28 ,  G01S19/39 ,  G01S19/45 ,  G01S19/47

Abstract: 本发明提出了一种后处理多源融合车辆位姿估测方法及计算机可读介质。本发明分别构建正向卡尔曼滤波器、反向卡尔曼滤波器；获取当前时刻IMU观测值、相机影像和GNSS观测值，计算正向卡尔曼滤波器的下一个时刻的状态向量，反向卡尔曼滤波器的上一个时刻的状态向量；通过正向RTS平滑器计算得到当前时刻的正向全局最优估值，通过反向RTS平滑器计算得到当前时刻的反向全局最优估值；通过正向‑反向平滑器计算，得到当前时刻的全局最优估值。本发明优点在于，在城市复杂环境下，本发明能够提高定位的精度和一致性，提供全局一致、准确、鲁棒的位置和姿态估值。

公开(公告)号：CN209841031U

公开(公告)日：2019-12-24

申请号：CN201920417000.X

申请日：2019-03-29

Applicant: 武汉大学

Inventor： 夏纯熙 ,  章迪

IPC: G01C11/02 ,  G01S19/14

Abstract: 本实用新型提供一种GNSS与相机结合的便携摄影测量装置，包括GNSS接收机、相机和对中杆，GNSS接收机和相机都安装在对中杆上，其特征在于：设置激光测距装置，激光测距装置能够沿对中杆上下滑动，在对中杆上设置标记激光测距装置到对中杆底部高度的刻度。本实用新型能够用于快速、便捷测量GNSS不可及点，对测量环境条件要求低，可以克服现有技术由于成本和设备的限制导致观测精度不足的问题，成本低，便于携带和组装。

公开(公告)号：CN209198646U

公开(公告)日：2019-08-02

申请号：CN201821693207.1

申请日：2018-10-18

Applicant: 武汉大学

Inventor： 白沂杭 ,  唐传红 ,  方田野 ,  夏纯熙 ,  王庆云

IPC: G01S7/481

Abstract: 一种带瞄准镜的手持式激光测距仪，包括手持式激光测距仪本体以及瞄准镜，所述瞄准镜的视准轴与所述手持式激光测距仪本体的激光发射光轴平行。所述手持式激光测距仪本体配置有安装板，所述安装板上设置有安装槽，所述安装板通过螺丝固定在所述手持式激光测距仪本体上，所述瞄准镜配置有安装支架，所述安装槽与所述安装支架组合安装。在不影响手持式激光测距仪工作的前提下，通过在手持式激光测距仪上装配有清晰十字线的瞄准镜，实现对目标点位置的快速确定，从而使手持式激光测距仪能够适应不同光线亮度的测量环境，使测量结果更加准确，仪器适应更多不同的环境，同时本实用新型组合拆卸过程方便、简单，改造成本较低。