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公开(公告)号：CN117629245A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311523943.8
申请日：2023-11-14
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提出了一种GNSS增强的多源传感器在线时空标定系统及方法。本发明在基于拓展卡尔曼滤波的框架中引入了多传感器之间的时间和空间转换参数，直接在该滤波器中融合GNSS观测、IMU输出、LiDAR原始量测值和Camera原始量测值，通过考虑载体的运动激励并估计其传感器间的时空转换参数，从而实现了传感器的在线标定。与传统方法相比，该标定过程无需复杂的步骤和人工干预。而且，引入GNSS全局位置信息，可以实现更加精准的估计IMU零偏和导航状态，降低线性化对滤波器的影响，并为视觉和LiDAR特征跟踪提供了精确的初始值，从而提高标定的精度。
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