公开(公告)号：CN115592673A

公开(公告)日：2023-01-13

申请号：CN202211409710.0

申请日：2022-11-11

Applicant: 桂林电子科技大学(CN)

Inventor： 尚玉玲 ,  刘陶荣 ,  刘德璋 ,  李春泉 ,  胡为 ,  张明

IPC: B25J9/16 ,  B25J18/00 ,  G06V40/20 ,  G06V10/764

Abstract: 本发明公开了一种基于机械臂轨迹执行时间最短的人机协作方法。具体为：基于人体手臂运动过程的一系列点云数据得到人体手臂占据工作空间单元的概率，通过设置概率阈值右区间筛选出工作空间内对应的点云数据，将其转化成局部八叉树地图后作为人体手臂运动过程的静态模型参与机械臂的轨迹规划，根据规划的轨迹与全景八叉树地图低概率区域的碰撞情况计算轨迹执行时间的置信区间和评估值，改变概率阈值重复上述过程得到其它轨迹及其执行时间的评估值，比较得到执行时间最小的轨迹。该发明能够在机械臂的起始点之间规划多条轨迹并评估其执行时间，为选择最佳轨迹提供参考，减少机械臂停机或减速次数。