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公开(公告)号：CN118893629A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202411194653.8
申请日：2024-08-29
Applicant: 桂林电子科技大学 , 桂林市杉帝网络技术有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了基于孪生神经网络的多引脚圆形连接器轴孔装配方法，包括如下步骤：1）获取多引脚圆形连接器装配的标准图像和误差图像，并将标准图像和误差图像的分辨率均调整为224x224x3；2）将调整后的标准图像和误差图像输入基于ResNetSED‑50模型的自动编码器进行特征提取，编码生成一维特征向量；3）将步骤2）提取的特征向量输入回归模块，计算出机械臂坐标系中x轴和y轴对应的偏差Δx和Δy，对偏差Δx和Δy训练直至达到多引脚圆形连接器装配的最小偏差要求；4）根据装配误差实时控制机器人完成多引脚圆形连接器的装配。这种方法通过结合深度学习和视觉技术，实现了对多引脚圆形连接器的高精度装配，有效提升了装配的准确性和效率。
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