公开(公告)号：CN116736881A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202310428694.8

申请日：2023-04-20

Applicant: 桂林电子科技大学 ,  南宁桂电电子科技研究院有限公司

Inventor： 孙希延 ,  郑锦宇 ,  羊彬 ,  符强 ,  刘灿声 ,  路思亚 ,  纪元法 ,  伍建辉 ,  付文涛 ,  梁维彬 ,  白杨 ,  赵松克 ,  李晶晶 ,  李龙

IPC: G05D1/10 ,  G06N3/006

Abstract: 本发明涉及人工智能技术领域，具体涉及一种基于蜜蜂采蜜机制的无人机蜂群自主智能控制方法，基于蜜蜂采蜜机制，设定了三种决策方式，通过设计基于航向随机偏置、航向保持、航向反向偏置的自主智能决策方法，解决侦察者无人机高速高密度航行自主避撞与搜寻航向自主智能决策的问题；设计一种基于适应度的多目标决策方法，解决跟随者无人机在目标信息非完全确定下的多目标决策问题；设计一种基于趋向目标模式和边线沿走模式的Bug算法，解决执行者无人机航向反相避障与趋向目标呈现的反复震荡问题。本发明解决了现有无人机蜂群体系架构、自主智能决策和信息交互机制的不足，同时提高了无人机蜂群快速响应能力。