公开(公告)号：CN116682105A

公开(公告)日：2023-09-01

申请号：CN202310590332.9

申请日：2023-05-24

Applicant: 桂林电子科技大学 ,  南宁桂电电子科技研究院有限公司

Inventor： 纪元法 ,  张芬兰 ,  孙希延 ,  李晶晶 ,  付文涛 ,  梁维彬 ,  赵松克

IPC: G06V20/64 ,  G06V20/10 ,  G06N3/0464 ,  G06V10/82 ,  G06V10/40 ,  G06V10/80

Abstract: 本发明提供一种毫米波雷达和视觉特征注意力融合的目标检测方法，包括步骤：获取毫米波雷达点云数据和视觉图像信息；点云数据预处理后与视觉图像在数据层进行融合；对图像进行初步的检测，提取图像特征；雷达点云与图像信息进行目标关联，提取雷达特征；将图像特征和雷达特征输入到特征注意力融合网络进行融合；利用3Dbox解码器解码出目标的检测结果并输出。本发明利用毫米波雷达散射截面强度来自适应调整点云投影到图像上的空间信息大小，解决现有雷达点云投影到图像上的尺寸固定的问题；提出一种雷达和图像的特征注意力融合网络，解决毫米波雷达和视觉图像在特征融合时权重分配不均的问题，具有提高目标检测准确性和鲁棒性的优点。