公开(公告)号：CN106023732B

公开(公告)日：2018-07-17

申请号：CN201610596208.3

申请日：2016-07-25

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 庄未 ,  陈亚雄 ,  朱赣闽 ,  孙兵 ,  黄用华 ,  孙永厚 ,  覃松闯 ,  李天生 ,  钟永全

IPC: G09B23/04

Abstract: 本发明公开了一种空间旋转变换装置，包括同心的外球和内球，还包括外球支撑机构、内球支撑机构、外球手转动机构、外球自转动机构、内球姿态保持机构和内外球三维空间定位机构，所述外球手转动机构通过手轮带动外全向轮，完成外球绕固定坐标系的转动变换，所述外球自转动机构通过电机带动内全向轮，成外球绕外球随动坐标系的旋转变换，通过上述两种坐标变换来完成如等效转轴和等效转角等的计算。本发明可直观演示空间旋转坐标变换过程，并能够利用测量的数据与变换公式验证空间坐标变换的相关原理。

公开(公告)号：CN106023732A

公开(公告)日：2016-10-12

申请号：CN201610596208.3

申请日：2016-07-25

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 庄未 ,  陈亚雄 ,  朱赣闽 ,  孙兵 ,  黄用华 ,  孙永厚 ,  覃松闯 ,  李天生 ,  钟永全

IPC: G09B23/04

CPC classification number: G09B23/04

Abstract: 本发明公开了一种空间旋转变换装置，包括同心的外球和内球，还包括外球支撑机构、内球支撑机构、外球手转动机构、外球自转动机构、内球姿态保持机构和内外球三维空间定位机构，所述外球手转动机构通过手轮带动外全向轮，完成外球绕固定坐标系的转动变换，所述外球自转动机构通过电机带动内全向轮，成外球绕外球随动坐标系的旋转变换，通过上述两种坐标变换来完成如等效转轴和等效转角等的计算。本发明可直观演示空间旋转坐标变换过程，并能够利用测量的数据与变换公式验证空间坐标变换的相关原理。

公开(公告)号：CN206075630U

公开(公告)日：2017-04-05

申请号：CN201620794549.7

申请日：2016-07-25

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 庄未 ,  陈亚雄 ,  朱赣闽 ,  孙兵 ,  黄用华 ,  孙永厚 ,  覃松闯 ,  李天生 ,  钟永全

IPC: G09B23/04

Abstract: 本实用新型公开了一种空间旋转变换装置，包括同心的外球和内球，还包括外球支撑机构、内球支撑机构、外球手转动机构、外球自转动机构、内球姿态保持机构和内外球三维空间定位机构，所述外球手转动机构通过手轮带动外全向轮，完成外球绕固定坐标系的转动变换，所述外球自转动机构通过电机带动内全向轮，成外球绕外球随动坐标系的旋转变换，通过上述两种坐标变换来完成如等效转轴和等效转角等的计算。本实用新型可直观演示空间旋转坐标变换过程，并能够利用测量的数据与变换公式验证空间坐标变换的相关原理。