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公开(公告)号：CN107697180B
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN201711012253.0
申请日：2017-10-26
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种基于人工势场的球形全向车轮机构，包括同球心的内、外球壳以及外球壳驱动组件，外球壳驱动组件包括圆周均布的三个单排全向轮，单排全向轮通过轮架安装于内球壳上，各轮架与内球壳之间设有弹性元件，各轮架上设有驱动对应单排全向轮的行走电机；内球壳安装于隔磁板底部，隔磁板上设有鼓形架，鼓形架通过牛眼轮与外球壳滚动连接，隔磁板顶部安装球内电磁铁；外球壳通过车轮架安装于汽车底盘上，所述汽车底盘与外球壳之间的车轮架内设有与球内电磁铁对位的球外电磁铁，球外电磁铁与球内电磁铁相对的极端异极相吸。本发明由电磁铁系统产生的人工势场可加强重力势场，从而增强恢复力矩，进而使得内部系统更加稳定。
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公开(公告)号：CN107757743B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN201711174323.2
申请日：2017-11-22
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种提高球形全向车轮人工势场效能机构及方法，包括球内电磁铁和球外电磁铁，球内电磁铁的上极端通过鼓形架顶部的开口伸出在外球壳的上半球面底部并与设于外球壳顶部的球外电磁铁的下极端相对且异性相吸，鼓形架安装于内球壳上的球内隔磁板上，内球壳上设有驱动外球壳的三个单排全向轮，球外电磁铁的上极端通过球外十字轴机构安装于汽车底盘上，球内电磁铁的下极端通过球内十字轴机构安装于球内隔磁板上。本发明的三个单排全向轮在驱动外球壳时，球内隔磁板会发生偏转，在十字轴机构的转向作用下，球外电磁铁与球内电磁铁始终保持轴向正对，以此产生最大化的恢复力矩，提高了所产生的人工势场的利用效能。
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公开(公告)号：CN207466817U
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201721395328.3
申请日：2017-10-26
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本实用新型公开了一种基于人工势场的球形全向车轮机构，包括同球心的内、外球壳以及外球壳驱动组件，外球壳驱动组件包括圆周均布的三个单排全向轮，单排全向轮通过轮架安装于内球壳上，各轮架与内球壳之间设有弹性元件，各轮架上设有驱动对应单排全向轮的行走电机；内球壳安装于隔磁板底部，隔磁板上设有鼓形架，鼓形架通过牛眼轮与外球壳滚动连接，隔磁板顶部安装球内电磁铁；外球壳通过车轮架安装于汽车底盘上，所述汽车底盘与外球壳之间的车轮架内设有与球内电磁铁对位的球外电磁铁，球外电磁铁与球内电磁铁相对的极端异极相吸。本实用新型由电磁铁系统产生的人工势场可加强重力势场，从而增强恢复力矩，进而使得内部系统更加稳定。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207523825U
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201721575280.4
申请日：2017-11-22
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本实用新型公开了一种提高球形全向车轮人工势场效能机构，包括球内电磁铁和球外电磁铁，球内电磁铁的上极端通过鼓形架顶部的开口伸出在外球壳的上半球面底部并与设于外球壳顶部的球外电磁铁的下极端相对且异性相吸，鼓形架安装于内球壳上的球内隔磁板上，内球壳上设有驱动外球壳的三个单排全向轮，球外电磁铁的上极端通过球外十字轴机构安装于汽车底盘上，球内电磁铁的下极端通过球内十字轴机构安装于球内隔磁板上。本实用新型的三个单排全向轮在驱动外球壳时，球内隔磁板会发生偏转，在十字轴机构的转向作用下，球外电磁铁与球内电磁铁始终保持轴向正对，以此产生最大化的恢复力矩，提高了所产生的人工势场的利用效能。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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