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公开(公告)号：CN116540315A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310421905.5
申请日：2023-04-19
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明涉及磁性目标定位技术领域，具体涉及一种用于多磁性目标的胶囊机器人定位方法，本方法基于常用的Levenberg‑Marquarelt优化算法进行改进，实现一种两个及以上的多磁性目标的胶囊机器人精确定位方法。首先建立磁场坐标系和多磁性目标的数学模型；其次使用神经网络算法生成永磁体初值，利用数学模型计算对应的磁传感器位置上的磁场值，建立误差函数；最后，使用算法迭代公式更新误差函数使得其收敛，在不断优化误差函数的过程中达到精确定位的目的，从而解决了现有的定位方法当初值不合适会陷入局部最优的不足，可能导致整体定位效果较差的问题。
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