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公开(公告)号：CN113109830A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110333819.X
申请日：2021-03-29
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种采用光流及测距传感器的三维运动测量方法，将多个光流传感器和多个测距传感器进行组合，并将得到的对应的测量模块与载体进行捷联；基于所述载体建立载体坐标系，并基于所述测量模块建立传感器坐标系；利用矩阵运算对所述光流传感器和所述测距传感器获取的光流测量值和物距进行计算，得到所述载体的三维线速度和三维角速度，在不依赖于卫星信号，不受外界磁干扰，且不存在累积误差的条件下，能够精确的得到载体的线运动和角运动信息。
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公开(公告)号：CN113109830B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202110333819.X
申请日：2021-03-29
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种采用光流及测距传感器的三维运动测量方法，将多个光流传感器和多个测距传感器进行组合，并将得到的对应的测量模块与载体进行捷联；基于所述载体建立载体坐标系，并基于所述测量模块建立传感器坐标系；利用矩阵运算对所述光流传感器和所述测距传感器获取的光流测量值和物距进行计算，得到所述载体的三维线速度和三维角速度，在不依赖于卫星信号，不受外界磁干扰，且不存在累积误差的条件下，能够精确的得到载体的线运动和角运动信息。
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公开(公告)号：CN214824133U
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202121109016.8
申请日：2021-05-21
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种飞行姿态可调整的无人机，包括机体、安装在机体两侧的动力装置以及安装在每个动力装置下方的偏转装置；每个动力装置均包括与机体侧壁固定连接的固定板、固定连接在固定板上的轴套、穿设在轴套内且与轴套转动连接的销轴、固定连接在销轴上的偏转板、安装在偏转板上的电机、安装在电机输出轴上的叶片；每个偏转装置均包括固定安装在对应固定板下方的L形板、安装在L形板水平部上的套筒、固定安装在套筒内部的第一电磁铁、滑动连接在套筒内部且位于第一电磁上方的第二电磁铁、安装在第二电磁铁顶部的升降杆、安装在套筒顶部内的铁环；每个升降杆均通过铰座与对应的偏转板铰接；该无人机具有消除飞行姿态出现误差的优点。
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