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公开(公告)号：CN113759904A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110977169.2
申请日：2021-08-24
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于Gmapping‑DWA融合算法的移动机器人自主导航方法，实现了自主导航的三个问题，即定位、地图构建和路径规划。针对未知环境中移动机器人SLAM问题，提出了一种基于贝叶斯滤波理论的改进粒子滤波算法建立实时栅格地图，所构建出的地图具有较好的全局一致性。本发明提出一种全局路径规划与局部动态避障相结合的导航控制决策方案，分别采用A*算法和DWA动态窗口法对全局路径和局部动态路径进行优化，提高了整体路径寻优效率。最后仿真结果表明所提出的路径规划算法是有效的，规划路径安全且平滑，实验结果同样验证了所提出的融合算法自主导航方案具有较高的精度和良好的地图一致性，也具有较强的动态避障能力。
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