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公开(公告)号：CN112561824B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202011519696.0
申请日：2020-12-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种2D激光与深度图像融合的数据对齐修复方法及系统，所述数据对齐修复方法包括：提取在相同时刻对相同目标采集的2D激光数据和深度图像数据；确定在2D激光数据与深度图像数据中相似度值最高的序列数据；根据相似度值最高的序列数据，确定所述序列数据中的空洞区域和/或毛刺区域，并基于所述序列数据修复空洞区域和/或毛刺区域。本发明基于时间戳提取相同时刻2D激光数据和深度图像数据，筛选出相似度值最高的序列数据，利用序列数据的相关性将有效序列的变化趋势移植到另一模态的无效数据区间，得到新的修复序列，修复的序列能够增强2D激光地图和深度图像的可视化效果，使两种传感器数据得以互相弥补。
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公开(公告)号：CN112561824A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011519696.0
申请日：2020-12-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种2D激光与深度图像融合的数据对齐修复方法及系统，所述数据对齐修复方法包括：提取在相同时刻对相同目标采集的2D激光数据和深度图像数据；确定在2D激光数据与深度图像数据中相似度值最高的序列数据；根据相似度值最高的序列数据，确定所述序列数据中的空洞区域和/或毛刺区域，并基于所述序列数据修复空洞区域和/或毛刺区域。本发明基于时间戳提取相同时刻2D激光数据和深度图像数据，筛选出相似度值最高的序列数据，利用序列数据的相关性将有效序列的变化趋势移植到另一模态的无效数据区间，得到新的修复序列，修复的序列能够增强2D激光地图和深度图像的可视化效果，使两种传感器数据得以互相弥补。
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公开(公告)号：CN114993286B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202210533368.9
申请日：2022-05-13
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于图像、激光雷达与里程计的网格地图创建方法及装置，所述方法在采集信息阶段通过时间戳近似同步的方法将机器采集到的数据进行融合，提高信息间的关联性，在地图创建阶段根据采集图像的差异程度确定网格地图中每个网格的大小与网格内的角度区间，在保存地图信息时将采集到的图像数据通过卷积自编码器压缩为一维特征向量后与里程计信息并联存储，同时可以实现在需要查看图像信息时将特征向量信息复原为图像信息，在地图创建时使用分块更新的方法对创建出的地图轮廓进行实时更新。本发明和传统方法相比，具有存储空间占用少，地图创建速度快的优势，解决了传统网格地图中无法展示图像信息以及地图实时性较差的问题。
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公开(公告)号：CN114993286A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210533368.9
申请日：2022-05-13
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于图像、激光雷达与里程计的网格地图创建方法及装置，所述方法在采集信息阶段通过时间戳近似同步的方法将机器采集到的数据进行融合，提高信息间的关联性，在地图创建阶段根据采集图像的差异程度确定网格地图中每个网格的大小与网格内的角度区间，在保存地图信息时将采集到的图像数据通过卷积自编码器压缩为一维特征向量后与里程计信息并联存储，同时可以实现在需要查看图像信息时将特征向量信息复原为图像信息，在地图创建时使用分块更新的方法对创建出的地图轮廓进行实时更新。本发明和传统方法相比，具有存储空间占用少，地图创建速度快的优势，解决了传统网格地图中无法展示图像信息以及地图实时性较差的问题。
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