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公开(公告)号：CN117805847A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410024989.3
申请日：2024-01-08
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明涉及叉车自动化托盘识别和捡取技术领域，具体涉及到一种基于单线激光雷达的托盘识别和捡取的研究方法。首先对获得的点云数据进行滤波并重新排序；通过最邻近和IEPF融合算法对点云进行分割得到线段集合；通过线段的长度、斜率和线段之间的距离信息匹配托盘特征并输出托盘平面坐标和角度；根据托盘的坐标和斜率计算叉车与托盘法线间的夹角以及垂直距离；将夹角和距离参数作为PID输入计算叉车的转角控制量。经过实验测试表明，本发明可以实现单线激光雷达的托盘识别以及PID精确控制叉车实现对托盘的捡取。
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公开(公告)号：CN117765034A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202410024918.3
申请日：2024-01-08
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G06T7/277
Abstract: 本发明涉及到车辆的多目标跟踪技术领域，具体涉及一种AIMM‑UKF‑JPDA的车辆多目标跟踪的研究方法。首先按照跟踪时间长短对车辆跟踪目标进行置信度划分，对不同置信度的跟踪目标设置不同的生存周期；通过改进的AIMM算法对车辆目标运动状态进行建模并计算跟踪目标的交互状态估计；接着通过AIMM‑UKF滤波器预测跟踪目标的交互量测状态估计和协方差；然后将预测结果与检测目标进行数据关联，对不同置信度跟踪目标采用不同数据关联算法；根据数据关联的结果更新跟踪目标的状态以及AIMM算法的概率转移矩阵；最后将未成功关联的检测目标与上时刻剩余的检测目标进行数据关联生成新的跟踪目标。通过实验仿真，本发明提高了车辆多目标跟踪的准确度。
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公开(公告)号：CN117908025A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410083302.3
申请日：2024-01-19
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本申请公开了一种基于车辆雷达的目标跟踪方法和系统，涉及目标跟踪领域，其包参数检测模块、车辆分析模块、精确数据监测模块、危险系数分析模块、评估处理模块和数据库，发明通过车载低频雷达对目标车辆近区域的车辆进行初步监测分析，并进行筛选，得到目标车辆对应的各需跟踪车辆，同时通过高频雷达对各需跟踪车辆进行实时监测，有效了分析目标车辆的周边驾驶环境，提高了目标车辆行驶的安全性。
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公开(公告)号：CN117849779A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410028094.7
申请日：2024-01-09
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本申请公开了一种雷达视觉协同的目标跟踪方法和目标跟踪系统，涉及雷达视觉协同的目标跟踪的技术领域。方法包括：获取跟踪目标的参数，根据跟踪目标的参数分析雷达的准确率，得到目标准确率；获取目标跟踪的使用参数，根据目标跟踪的使用参数分析雷达的准确率，得到使用准确率；结合目标准确率和使用准确率，综合分析雷达数据准确率，得到数据准确率；基于数据准确率，分析数据准确率造成的数据偏差，得到偏差数据；获取雷达反馈的跟踪目标的位置和速度，得到即时跟踪数据；根据偏差扩大目标的位置范围和速度范围，得到目标跟踪数据。本申请提高了雷达视觉协同的目标跟踪的便捷性。
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