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公开(公告)号：CN112536823A
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202011450231.4
申请日：2020-12-09
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种用于柔性机械手抓取寿命测试装置，包括支撑脚、固定板、支撑架、气缸、移动板、滑杆、柔性机械手和间歇转动机构，本发明通过在固定板内部设置了间歇转动机构，联动机构进行间歇转动，圆盘转动一圈，会带动间歇盘转动半圈，使得转盘带动上端的物体进入柔性机械手的抓取区，供柔性机械手进行抓取，达到了能够对不同物体进行抓取测试的优点；通过在间歇转动机构上端设置了联动机构，转动轴转动带动圆盘进行转动，使圆盘上端的滑轴在滑槽内侧滑动，使滑轴带动间歇轮进行进行转动，达到了能够带动转盘进行间歇转动的优点。
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公开(公告)号：CN114742789A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210347693.6
申请日：2022-04-01
Applicant: 中国科学院国家空间科学中心 , 桂林电子科技大学
IPC: G06T7/00 , G06T7/136 , G06T7/194 , G06T17/00 , G06N20/00 , G06K9/62 , G06F17/16 , G06V10/774 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种基于面结构光的通用零件拾取方法，包括：获取所述待匹配零件表面的结构光二维图像；对所述结构光二维图像进行二值化处理得到二值图像；对二值图像进行机器学习匹配，确定待匹配零件的零件种类，并将待匹配零件的标签信息存储于预设数据库中；对所述二值图像进行三维重建，得到三维点云；对三维点云进行三维模式匹配，对待匹配零件的位姿信息进行分类识别形成样本库并根据样本库判断待拾取零件的位姿信息；获得待拾取零件的位姿信息，并与预设数据库中的数据进行匹配，根据该待拾取零件的位姿信息将待拾取零件拾取至相应位置。本发明在进行拾取前不需要对零件进行人工分拣，通过样本库对比就能实现不同零件的识别，生产效率高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114742789B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202210347693.6
申请日：2022-04-01
Applicant: 桂林电子科技大学 , 中国科学院国家空间科学中心
IPC: G06T7/00 , G06T7/136 , G06T7/194 , G06T17/00 , G06N20/00 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06F17/16
Abstract: 本发明公开了一种基于面结构光的通用零件拾取方法，包括：获取所述待匹配零件表面的结构光二维图像；对所述结构光二维图像进行二值化处理得到二值图像；对二值图像进行机器学习匹配，确定待匹配零件的零件种类，并将待匹配零件的标签信息存储于预设数据库中；对所述二值图像进行三维重建，得到三维点云；对三维点云进行三维模式匹配，对待匹配零件的位姿信息进行分类识别形成样本库并根据样本库判断待拾取零件的位姿信息；获得待拾取零件的位姿信息，并与预设数据库中的数据进行匹配，根据该待拾取零件的位姿信息将待拾取零件拾取至相应位置。本发明在进行拾取前不需要对零件进行人工分拣，通过样本库对比就能实现不同零件的识别，生产效率高。
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公开(公告)号：CN114399463A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202111484764.9
申请日：2021-12-07
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 一种基于数字图像处理的锯片拾取方法及系统，它涉及机械领域和人工智能制造领域，具体涉及一种基于数字图像处理的锯片拾取方法及系统的改进。具体工作流程如下：图像识别系统首先通过投影仪在计算机的控制下对锯片投射，将锯片通过编码好的编码投射出光栅条纹；摄像机将投影在锯片上的光栅条纹和锯片的图像传回计算机，计算机对摄像机传回的图像进行处理后，通过软件的通讯接口与机器人控制系统的通讯接口进行锯片抓取位置的数据交换；机器人控制系统在数据交换后，将锯片抓取位置的数据通过ROS系统写入控制器；机器人控制检测端通过控制器，将锯片通过吸盘吸附起来，并将其放到指定的位置上。它通过对锯片自动识别和定位的研究，对待拾取的锯片进行人工智能处理，实时获得机器人拾取锯片时的点位，控制机器人准确抓取锯片；从而可以保证对于生产和检测过程中锯片质量的稳定，以满足当前对于锯片精度的要求。
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公开(公告)号：CN113686849A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202110747271.3
申请日：2021-07-02
Applicant: 桂林电子科技大学 , 中国科学院国家空间科学中心
Abstract: 一种静电悬浮实验装置的电极及悬浮样品图像处理方法，它涉及材料科学技术领域。它包括电磁悬浮支架、电磁悬浮支撑柱、陶瓷固定盘、主电极、辅助电极，所述电磁悬浮支架包括上支架、下支架。它通过主电极和辅助电极的配合将表面带电材料在电场中受到的库伦力来实现悬浮的，将材料悬浮起来后，通过CCD相机对材料的状态进行拍照，并对图像进行数字图像处理。图像处理的目标是将CCD相机拍摄过程中的虚影从图像中去除，并通过像素个数统计实像的大小，该方法设计的电极结构简洁，技术条件易于实施，极大地提高静电悬浮实验的稳定性和可靠性。在该电极悬浮条件下获得的图像，使用本方法进行处理之后，能够得到悬浮样品清晰的图像。
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公开(公告)号：CN215768258U
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202120900955.8
申请日：2021-04-28
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本实用新型涉及一种视觉传感器装置，包括外壳体、激光器和相机，所述外壳体内设有竖直设置的调节杆，所述调节杆上套设有安装座，所述安装座通过第一锁紧机构锁紧在所述调节杆上，所述前后调节机构通过第二锁紧机构锁紧在所述安装座上，所述左右调节机构通过第三锁紧机构锁紧在所述前后调节机构上，所述激光器可拆卸安装在所述左右调节机构上；所述相机通过相机安装块固定在所述外壳体内，所述外壳体上设有导通所述外壳体内外用于供连接线穿过的波纹管。本实用新型的有益效果是：实现激光器在上下方向的移动以及前后、左右角度的调整，从而方便在视觉实验时，让识别达到一个较高的进度，并且有一个更好的抓拍角度。
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公开(公告)号：CN213946511U
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202022975113.7
申请日：2020-12-09
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本实用新型公开了一种用于柔性机械手抓取寿命测试装置，包括支撑脚、固定板、支撑架、气缸、移动板、滑杆、柔性机械手和间歇转动机构，本实用新型通过在固定板内部设置了间歇转动机构，联动机构进行间歇转动，圆盘转动一圈，会带动间歇盘转动半圈，使得转盘带动上端的物体进入柔性机械手的抓取区，供柔性机械手进行抓取，达到了能够对不同物体进行抓取测试的优点；通过在间歇转动机构上端设置了联动机构，转动轴转动带动圆盘进行转动，使圆盘上端的滑轴在滑槽内侧滑动，使滑轴带动间歇轮进行进行转动，达到了能够带动转盘进行间歇转动的优点。
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