公开(公告)号：CN119344091A

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202411691236.4

申请日：2024-11-25

Applicant: 桂林理工大学南宁分校

Inventor： 黄孝平 ,  周红锴 ,  黄文哲 ,  吴世贵 ,  袁梅 ,  张亚琼 ,  汪鹏程 ,  彭美军

IPC: A01D46/30 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种丘陵地区坚果青皮果的自动快速采摘方法，属于坚果青皮果采摘技术领域，方法包括如下步骤：设置采摘小车，将采摘小车行驶到坚果树前端，然后检测小车底板是否处于水平位置，如果不处于水平时，通过升降装置调整到水平位置；使用激光雷达对坚果青皮果初始成像定位；构建坚果青皮果采摘三维立体空间模型；根据采摘三维立体空间模型进行计算出所有的坚果采摘的顺序，然后控制机械手进行一一采摘；当采摘完一侧的坚果后，小车移动到坚果树的旁边一侧，直到一整棵坚果采摘完成，一颗坚果从东西南北四个方向采摘即可采摘完成。本发明采摘过程完全自动化，采摘效果高，漏采摘的概率非常低，实现精准快速采摘。