公开(公告)号：CN115511716A

公开(公告)日：2022-12-23

申请号：CN202211305512.X

申请日：2022-10-24

Applicant: 桂林理工大学 ,  北部湾大学

Inventor： 徐朝宇 ,  梁家海 ,  袁裕发 ,  王青青 ,  蔡泽平

IPC: G06T3/40 ,  G06T7/13 ,  G06T7/136 ,  G06T5/00 ,  G06T5/30 ,  G06T7/66 ,  G06T7/90

Abstract: 本发明提供了一种基于标定板的多目全局地图拼接方法。该方法包括：通过三个不同方向的摄像头获取具有重叠区域的图像，进行畸变校正；对图像中一个含有三个不同标识物的特定矩形标定板的背景进行HSV区间转化，执行二值化并进行闭操作得到掩膜，对其采用canny算子进行边缘检测提取标定板轮廓，再将轮廓进行四边形拟合得到标定板的4个角点坐标；根据角点的横，纵坐标的和，和最小的为左上角点，和最大的为右下角点，计算各角点坐标的一阶差分，差分最小的为右上角点，差分最大的为左下角点，执行透视变换；利用标定板的特征标识各个角点，将标识后的角点进行相应匹配，采用缝合线的方式划分拼接即完成拼接。

公开(公告)号：CN115439821A

公开(公告)日：2022-12-06

申请号：CN202211305507.9

申请日：2022-10-24

Applicant: 桂林理工大学 ,  北部湾大学

Inventor： 徐朝宇 ,  梁家海 ,  袁裕发 ,  王青青 ,  蔡泽平

IPC: G06V20/56 ,  G06V20/40 ,  G06V10/25 ,  G06V10/26 ,  G06V10/44 ,  G06T7/13 ,  G06T7/66 ,  G06T3/40 ,  G06T5/50 ,  G06T7/246

Abstract: 本发明公开了一种基于多目视觉的AGV定位与跟踪方法及系统，所述方法及系统包括以下步骤：S1、视频获取步骤；S2、视频图像处理步骤；S3、视频图像特征提取步骤；S4、地图拼接步骤；S5、物体识别步骤；S6、目标定位与跟踪步骤。利用本发明，解决基于全局视觉导航AGV受障碍物阻挡视野或单个摄像头获取定位失败的问题，能够更精确的对AGV进行定位和跟踪，有效提高运输效率，降低运输成本，对于智能仓储、无人搬运等行业的智能化具有重要意义。