公开(公告)号：CN113721224A

公开(公告)日：2021-11-30

申请号：CN202110915596.8

申请日：2021-08-10

Applicant: 桂林理工大学

Inventor： 周国清 ,  赵大为 ,  周祥 ,  林锦纯 ,  刘哲贤 ,  徐超 ,  伍宫北

IPC: G01S7/489 ,  G01S17/14

Abstract: 本发明公开了一种脉冲激光雷达的新型PMT选通变增益系统。包括多像素光子计数器、分压网络和AGC变增益单元、选通脉冲单元、直流高压网络、光电倍增管同步控制单元，多像素光子计数器将接收到的光信号转为电信号；分压网络将多像素光子计数器产生的电信号初步放大，一路进入AGC变增益单元，另一路进入选通脉冲单元；选通脉冲单元控制第一打拿极与光电阴极之间的电势在选通脉冲到达之前保持关闭，AGC变增益单元控制打拿极之间的电势差实现电路变增益放大；经直流高压网络到达光电倍增管同步控制单元控制PMT实现快速选通变增益的目的。本发明能够有效减小回波噪声造成的误差，扩展动态范围。

公开(公告)号：CN114236556A

公开(公告)日：2022-03-25

申请号：CN202111463504.3

申请日：2021-12-02

Applicant: 桂林理工大学

Inventor： 周国清 ,  林锦纯

IPC: G01S17/08 ,  G01S17/86 ,  G01S17/93 ,  G01S19/43 ,  G01C21/16 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明公开了无缝集成激光雷达和无人船的水深测量系统。它由主控制模块、测深激光雷达、RTK模块、IMU模块、无线传输模块、推进器、电子调速器、地面站组成。主控制器模块接收地面站设置的路径、激光雷达开关信号、扫描角、增益等数据后，控制无人船沿路径测量水深。无人船靠岸后，激光回波数据通过网线导出，被回波数据处理软件处理成水深数据。本发明集成无人船与激光雷达，统一了工作时序，提高了效率，避免了设备冗余，采用高精度RTK定位模块，实现无人自主导航测量水深，满足高精度水深探测、水下地形探测等任务要求。

公开(公告)号：CN114967704A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210689622.4

申请日：2022-06-17

Applicant: 桂林理工大学

Inventor： 周国清 ,  林锦纯

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种激光雷达测深无人船抑制超调和提高快速航向控制方法。此方法包括：建立无人船的航向控制模型；设计LQR‑PD航向控制算法；设计LOS引导率；结合LQR‑PD算法和LOS引导率，形成无人船路径跟踪级联系统，实现无人船的路径跟踪控制。LQR‑PD航向控制算法巧妙结合了LQR和PD算法。对比PID算法，LQR‑PD算法的收敛速度更快，超调量更小；在路径跟踪实验中，LQR‑PD算法能减小横向偏差，减少震荡，加快收敛速度。本发明方法容易在微型控制器实现。最终在本团队研发的激光雷达测深无人船上实现了本发明。