公开(公告)号：CN118138985A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202311832191.3

申请日：2023-12-28

Applicant: 桂林理工大学

Inventor： 李景文 ,  严宇石 ,  姜建武

IPC: H04W4/02 ,  H04W64/00 ,  H04W4/33 ,  H04W4/021 ,  G01C21/20 ,  G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01S5/06

Abstract: 本发明涉及室内定位技术领域，具体涉及一种基于UWB和PDR融合的TTA室内定位方法，通过布置基站与标签建立UWB定位系统，再使用UWB定位系统获取TDOA和TOA信息，进而计算获得UWB标签位置信息，然后将将UWB标签与MEMS器件组合得到二者采集的定位数据，结合UWB位置估计，通过MEMS器件数据生成行人航迹推算PDR，最后通过基于UWB和PDR的扩展卡尔曼滤波融合二者数据，得到行人位置信息。本发明结合TOA与TDOA的方法改进了UWB子模块，在某一传感器失效时依然可以提供定位，实现了UWB和PDR二者间的优势互补，提供了更好的定位性能和可靠性。