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公开(公告)号：CN111595942B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202010473802.X
申请日：2020-05-29
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 华能山东石岛湾核电有限公司
IPC: G01N29/04 , G01N29/22 , G01N29/265 , G21C17/013
Abstract: 本发明涉及超声检测领域，具体涉及一种大直径马鞍面焊缝外壁自动超声检测装置。本发明包括磁吸附小车，扫查臂，摆臂部件，探头伸缩部件，整圈式安全防护部件，磁吸附模块；磁吸附模块安装于磁吸附小车上，整圈式安全防护部件与磁吸附小车连接形成一个封闭的环形，磁吸附小车用于驱动设备整体实现圆周运动，扫查臂、摆臂部件与磁吸附小车三者相互连接，探头伸缩部件安装在扫查臂上。本发明携带超声探头沿着空间分布复杂的曲面运动，实现对该焊缝的自动超声检测。
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公开(公告)号：CN111595942A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010473802.X
申请日：2020-05-29
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 华能山东石岛湾核电有限公司
IPC: G01N29/04 , G01N29/22 , G01N29/265 , G21C17/013
Abstract: 本发明涉及超声检测领域，具体涉及一种大直径马鞍面焊缝外壁自动超声检测装置。本发明包括磁吸附小车，扫查臂，摆臂部件，探头伸缩部件，整圈式安全防护部件，磁吸附模块；磁吸附模块安装于磁吸附小车上，整圈式安全防护部件与磁吸附小车连接形成一个封闭的环形，磁吸附小车用于驱动设备整体实现圆周运动，扫查臂、摆臂部件与磁吸附小车三者相互连接，探头伸缩部件安装在扫查臂上。本发明携带超声探头沿着空间分布复杂的曲面运动，实现对该焊缝的自动超声检测。
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公开(公告)号：CN112712908A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202011610471.6
申请日：2020-12-30
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 华能山东石岛湾核电有限公司
IPC: G21C17/007
Abstract: 本发明属于压力容器无损检测技术领域，具体涉及一种热气导管马鞍面焊缝检查装置控制系统及检查方法。该装置包括控制计算机、运动控制器和驱动组件；控制计算机通过Ethernet网络向运动控制器下发控制指令，接收其反馈的状态信息；运动控制器和驱动组件的驱动器之间采用EtherCAT总线通讯。该方法包括连接线路，参数配置，运动轨迹、指令生成和发送，目标位置信息解析和执行，实时位置结算和判断轨迹执行是否完毕等步骤。有益效果在于：热气导管的周向运动采用主从轴龙门控制方式，可实现在周向360度方向变负载检查过程中设备速度平稳、定位精确，探头贴合可靠；热气导管周向运动采用双闭环控制方式，可确保周向运动实际位置和超声仪接收的编码位置一致性。
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公开(公告)号：CN212964768U
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202020947466.3
申请日：2020-05-29
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 华能山东石岛湾核电有限公司
IPC: G01N29/04 , G01N29/22 , G01N29/265 , G21C17/013
Abstract: 本实用新型涉及超声检测领域，具体涉及一种大直径马鞍面焊缝外壁自动超声检测装置。本发明包括磁吸附小车，扫查臂，摆臂部件，探头伸缩部件，整圈式安全防护部件，磁吸附模块；磁吸附模块安装于磁吸附小车上，整圈式安全防护部件与磁吸附小车连接形成一个封闭的环形，磁吸附小车用于驱动设备整体实现圆周运动，扫查臂、摆臂部件与磁吸附小车三者相互连接，探头伸缩部件安装在扫查臂上。本发明携带超声探头沿着空间分布复杂的曲面运动，实现对该焊缝的自动超声检测。
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公开(公告)号：CN111351857B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN201811579223.2
申请日：2018-12-24
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于EtherCAT总线的超声检查编码器信号传输系统及方法，所述的系统，包括一个控制器和n个运动轴；每个运动轴，包括一个驱动器、一个电机和一个编码器；其中，控制器与驱动器、驱动器与驱动器之间采用EtherCAT工业总线进行连接，n个驱动器分别采集n个编码器信号；所述的方法包括以下步骤：步骤1、连接设备，设置扫查轨迹开始超声扫查；步骤2、驱动器将实时采集各轴编码器信号，并将编码器信号经过EtherCAT总线传输至控制器；步骤3、控制器根据被检对象的结构参数和各轴的编码器值通过运动学解算为扫查位置和步进位置。本发明的显著效果在于：采用EtherCAT总线传输编码器信号，无需增加专用的编码器信号传输设备，可优化系统结构，降低成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111347395A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201811567825.6
申请日：2018-12-21
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及核设施退役与放射性废物处置以及核应急领域，具体涉及一种核应急处置机器人多末端执行机构快换机械手。应急状况下，核岛内部核辐射较高人员进入困难，智能定位更换等装置受到核辐射的影响无法正常工作。本发明包括：机械手腕部、机械手末端执行机构、末端执行机构快换接头。末端执行机构快换接头包括：运动销子固定接头、运动销子、弹簧、传动组件、固定外壳B、以及驱动机构组件。机械手腕部包括：空心旋转轴、实心旋转轴、空心旋转轴驱动组件、实心旋转轴驱动组件、腕部固定端面以及固定外壳A。本发明克服了核应急环境下机器人更换末端工具困难、流程复杂繁琐的特点。
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公开(公告)号：CN119881074A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411643347.8
申请日：2024-11-18
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 核动力运行研究所
IPC: G01N29/04 , G01N29/22 , G01N29/265
Abstract: 本发明涉及浸超声检测技术领域，旨在解决了航空特种铝合金型材人工手动进行超声无损检测速度慢，检测效率低的问题。本发明公开了一种航空特种铝合金型材水浸超声检测装置，包括检测装置主体，检测装置主体的两端分别设置上料传输装置和下料传输装置，检测装置主体具有水槽，水槽上方滑动设有龙门架，龙门架上安装有Z轴扫查器用以检测待检工件。本发明提供了大范围水下自动提升技术，实现水上上下料传送，水下超声检测。
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公开(公告)号：CN111348575B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN201811579219.6
申请日：2018-12-24
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种齿轮齿条传动提升机构的坠落检测与保护装置及方法，所述的装置包括电机组件、齿轮组件、终端编码器、升降齿条、终端编码齿条、气动抱闸、转盘、电机同轴抱闸和伺服系统；所述的方法包括以下步骤：步骤1、连接电机同轴编码器信号至伺服系统驱动器反馈接口，终端编码器信号连接至驱动器辅助反馈接口，并设定Ee；步骤2、伺服系统驱动电机运转，通过齿轮传动带动转盘沿齿条方向直线运动；步骤3、电机同轴编码器信号检测电机实时运转位置P同轴，终端编码器信号检测齿轮在齿条上实际运动距离P终端。本发明采用的基于独立齿轮齿条获取终端实际位置的方式，可精确检测齿轮齿条传动机构运行时是否发生断齿情况。
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公开(公告)号：CN111351857A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201811579223.2
申请日：2018-12-24
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于EtherCAT总线的超声检查编码器信号传输系统及方法，所述的系统，包括一个控制器和n个运动轴；每个运动轴，包括一个驱动器、一个电机和一个编码器；其中，控制器与驱动器、驱动器与驱动器之间采用EtherCAT工业总线进行连接，n个驱动器分别采集n个编码器信号；所述的方法包括以下步骤：步骤1、连接设备，设置扫查轨迹开始超声扫查；步骤2、驱动器将实时采集各轴编码器信号，并将编码器信号经过EtherCAT总线传输至控制器；步骤3、控制器根据被检对象的结构参数和各轴的编码器值通过运动学解算为扫查位置和步进位置。本发明的显著效果在于：采用EtherCAT总线传输编码器信号，无需增加专用的编码器信号传输设备，可优化系统结构，降低成本。
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公开(公告)号：CN111348575A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201811579219.6
申请日：2018-12-24
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种齿轮齿条传动提升机构的坠落检测与保护装置及方法，所述的装置包括电机组件、齿轮组件、终端编码器、升降齿条、终端编码齿条、气动抱闸、转盘、电机同轴抱闸和伺服系统；所述的方法包括以下步骤：步骤1、连接电机同轴编码器信号至伺服系统驱动器反馈接口，终端编码器信号连接至驱动器辅助反馈接口，并设定Ee；步骤2、伺服系统驱动电机运转，通过齿轮传动带动转盘沿齿条方向直线运动；步骤3、电机同轴编码器信号检测电机实时运转位置P同轴，终端编码器信号检测齿轮在齿条上实际运动距离P终端。本发明采用的基于独立齿轮齿条获取终端实际位置的方式，可精确检测齿轮齿条传动机构运行时是否发生断齿情况。
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