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公开(公告)号：CN107179318A
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：CN201610135508.1
申请日：2016-03-10
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 中广核核电运营有限公司
IPC: G01N21/88
CPC classification number: G01N21/88 , G01N2201/02
Abstract: 本发明属于核电厂无损检测技术，具体公开了一种用于稳压器电加热元件组件视频检查的定位装置，轴连接的大臂、小臂、旋转平台和旋转组件，旋转平台和大臂上方设有连杆；旋转平台由旋转电机驱动；旋转组件包括导轨、滑动丝杆和滑动螺母，滑动丝杠连接滑动电机。通过旋转电机带动旋转平台转动，以及安装了检测摄像头的滑动螺母的移动，实现周向和径向的定位；通过螺母在丝杆上的移动，实现小臂相对大臂位置的变化，达到旋转平台的轴向与稳压器的轴向重合；该装置能够将检测摄像头精确的送达到支撑板流量分配孔上方指定位置，对电加热元件套管进行视频检查。
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公开(公告)号：CN107176554A
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：CN201610136176.9
申请日：2016-03-10
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 中广核核电运营有限公司
Abstract: 本发明属于核电站无损检测技术，具体公开了一种稳压器电加热元件组件视频检查摄像头回收装置，包括主动轮、从动轮、连接主动轮和从动轮的皮带，以及卷盘；转动轴上设有两片摩擦片、弹簧和调节螺母；两片摩擦片分别设于从动轮的两侧并接触，且弹簧压紧一侧的摩擦片；调节螺母与从动轮的转动轴螺纹连接。从动轮侧面和摩擦片之间产生摩擦力，通过调节螺母调节蝶形弹簧的压紧力，达到调节摩擦力大小的作用，从而保证摄像头电缆发生过载被拉断，进而使得摄像头可靠回收。
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公开(公告)号：CN205442476U
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201620183075.2
申请日：2016-03-10
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 中广核核电运营有限公司
Abstract: 本实用新型属于核电站无损检测技术，具体公开了一种稳压器电加热元件组件视频检查摄像头回收装置，包括主动轮、从动轮、连接主动轮和从动轮的皮带，以及卷盘；转动轴上设有两片摩擦片、弹簧和调节螺母；两片摩擦片分别设于从动轮的两侧并接触，且弹簧压紧一侧的摩擦片；调节螺母与从动轮的转动轴螺纹连接。从动轮侧面和摩擦片之间产生摩擦力，通过调节螺母调节蝶形弹簧的压紧力，达到调节摩擦力大小的作用，从而保证摄像头电缆发生过载被拉断，进而使得摄像头可靠回收。
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公开(公告)号：CN205538716U
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201620183833.0
申请日：2016-03-10
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 中广核核电运营有限公司
IPC: G01N21/88
Abstract: 本实用新型属于核电厂无损检测技术，具体公开了一种用于稳压器电加热元件组件视频检查的定位装置，轴连接的大臂、小臂、旋转平台和旋转组件，旋转平台和大臂上方设有连杆；旋转平台由旋转电机驱动；旋转组件包括导轨、滑动丝杆和滑动螺母，滑动丝杠连接滑动电机。通过旋转电机带动旋转平台转动，以及安装了检测摄像头的滑动螺母的移动，实现周向和径向的定位；通过螺母在丝杆上的移动，实现小臂相对大臂位置的变化，达到旋转平台的轴向与稳压器的轴向重合；该装置能够将检测摄像头精确的送达到支撑板流量分配孔上方指定位置，对电加热元件套管进行视频检查。
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公开(公告)号：CN106780425B
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201510823906.8
申请日：2015-11-24
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及图像处理应用技术领域，具体公开了一种VVER蒸汽发生器传热管涡流检测系统定位方法。该方法包括：1、对系统进行模板标定；2、采集目标图像，并进行干扰去除处理；3、在低对比度条件下，利用直方图均衡算法进行图形增强；4、将增强的图像对VVER蒸汽发生器光心与成像面有夹角的非垂直成像进行图像平面投影，并提取图像边缘；5、将模板圆心与步骤4中提取投影后新图的圆心进行对比，并计算两者之间的偏移量；6、将步骤5获得的偏移量反馈至设备，其按照反馈的偏移量进行运行，运动停止后，重复步骤1至步骤4，直到计算获得的偏移量在阈值范围内，结束位置误差矫正。该方法，可以克服现有定位系统的定位缺陷，大大提高系统的定位精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108263573A
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201611262602.X
申请日：2016-12-30
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明是一种核电厂吸盘式浮游装置，涉及水下机器人术领域。本发明包括气缸、万向球轴承和吸盘，浮游装置贴着容器壁进行平移运动时，气缸伸出，万向球轴承的位置比吸盘更靠后，浮游装置贴着容器壁平移；浮游装置到位后，气缸收缩，吸盘比万向球轴承的位置更靠后，吸盘牢固地吸附在容器壁上。本发明能实现水下上浮、下潜、前进、后退、左右平移、水平转向等三维度运动功能，具备吸附装置，工作时能吸附在壁上，保证基座的稳定，携带机械臂能完成异物打捞、维修等工作。本发明是一种专门用于核电厂的水下机器人，主要用于核电厂压力容器、换料水池、乏燃料水池等的视频检查、异物打捞、维修等。
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公开(公告)号：CN105225707B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201410315454.8
申请日：2014-07-03
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 核动力运行研究所
IPC: G21C17/00 , G21C17/003
Abstract: 本发明属于核电站设备无损检测应用技术领域，具体涉及一种核电站水下带吸盘的浮游装置。本装置包括浮块、基体、吸盘组件、前视摄像头、维修工具组件、前后螺旋桨推进装置、上下螺旋桨推进装置、侧向喷水推进装置、后视摄像头9、浮块升降组件、控制系统组件，各部件可以快速装拆、独立使用。实施检查时，真空吸盘组件附着在检查设备侧壁上，使设备本体可以稳固地固定在压力容器或堆内构件的内外壁上。提高浮游装置运动与姿态控制的灵活性，实现装置水下快速定位。
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公开(公告)号：CN105225707A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201410315454.8
申请日：2014-07-03
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 核动力运行研究所
IPC: G21C17/00 , G21C17/003
Abstract: 本发明属于核电站设备无损检测应用技术领域，具体涉及一种核电站水下带吸盘的浮游装置。本装置包括浮块、基体、吸盘组件、前视摄像头、维修工具组件、前后螺旋浆推进装置、上下螺旋浆推进装置、侧向喷水推进装置、后视摄像头9、浮块升降组件、控制系统组件，各部件可以快速装拆、独立使用。实施检查时，真空吸盘组件附着在检查设备侧壁上，使设备本体可以稳固地固定在压力容器或堆内构件的内外壁上。提高浮游装置运动与姿态控制的灵活性，实现装置水下快速定位。
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公开(公告)号：CN118090757A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202211506707.0
申请日：2022-11-28
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 核动力运行研究所
Abstract: 本发明涉及核工业机器人技术领域，具体公开了一种核电站焊缝检测机器人操作装置。该装置包括复合工具组件、多关节机器人、喷罐工具组件，所述多关节机器人一端固定于安装与储槽面板上，另一端与复合工具组件相连接，所述复合工具组件包括喷罐工具组件和吸附组件，通过喷罐工具组件喷射液体并通过吸附组件吸附吸块组件进行擦拭刷洗；所述安装与储槽面板上还设有渗透剂储槽组件、喷罐工具组件，通过渗透剂储槽组件为吸块组件提供需要蘸取的渗透剂，所述安装与储槽面板上的喷罐工具组件为吸块组件提供需要喷淋的试剂。该装置结构简单，设计巧妙，有效提升了核电站焊缝检测工作效率。
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公开(公告)号：CN109975303A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201711461805.6
申请日：2017-12-28
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: G01N21/88
Abstract: 本发明涉及管道及格架类机器人应用技术领域，具体公开了一种用于孔洞定位测量和内壁检测的装置及方法。该装置中PMC操作平台安装在PMC行车上，并在PMC操作平台上布置有检测终端和检测控制器，在PMC行车上安装的行车吊钩上吊有燃料件抓具，通过燃料抓具携带检测机构移动至位于乏燃料水池中的燃料格架，检测控制器通过电缆与检测机构相连接，用于控制检测机构对燃料格架进行孔洞定位测量和内壁检测。该装置无需人到乏池进行定位操作，可通过图像自动定位可快速矫正PMC行车与燃料格架口位置偏差，定位效率及精度高；内壁锈蚀自动识别完成内壁锈蚀的检测，并可完成锈蚀位置的确定，便于检修；在高辐射环境下减小了人员辐射剂量，大大保护了人员安全。
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