公开(公告)号：CN113183958A

公开(公告)日：2021-07-30

申请号：CN202011077568.5

申请日：2020-10-10

Applicant: 株式会社斯巴鲁

Inventor： 堀口阳宣 ,  水谷亮一 ,  长田明久 ,  川嶋洋平 ,  杉本雄纪

IPC: B60W30/18 ,  B60W40/068 ,  B60W60/00

Abstract: 本发明提供即使在路面的摩擦系数局部下降的情况下，也适当进行减速并抑制防抱死制动控制介入的制动控制装置。制动控制装置具备：目标车速设定部(11)，在本车辆前方设定目标位置并且设定到达时的目标车速；制动控制部(12)，以使本车辆的到达目标位置时的车速为目标车速的方式对制动装置的制动力进行控制；低摩擦系数区域识别部(21)，在本车辆的当前位置与目标位置之间的路面识别摩擦系数局部地低于其他区域的低摩擦系数区域，制动控制部构成为，推定在通过低摩擦系数区域后开始制动之后在目标位置减速到目标车速的情况下的最大减速度，在最大减速度为预定的减速度上限值以下的情况下，在通过低摩擦系数区域后开始产生制动力。

公开(公告)号：CN113183958B

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202011077568.5

申请日：2020-10-10

Applicant: 株式会社斯巴鲁

Inventor： 堀口阳宣 ,  水谷亮一 ,  长田明久 ,  川嶋洋平 ,  杉本雄纪

IPC: B60W30/18 ,  B60W40/068 ,  B60W60/00

Abstract: 本发明提供即使在路面的摩擦系数局部下降的情况下，也适当进行减速并抑制防抱死制动控制介入的制动控制装置。制动控制装置具备：目标车速设定部(11)，在本车辆前方设定目标位置并且设定到达时的目标车速；制动控制部(12)，以使本车辆的到达目标位置时的车速为目标车速的方式对制动装置的制动力进行控制；低摩擦系数区域识别部(21)，在本车辆的当前位置与目标位置之间的路面识别摩擦系数局部地低于其他区域的低摩擦系数区域，制动控制部构成为，推定在通过低摩擦系数区域后开始制动之后在目标位置减速到目标车速的情况下的最大减速度，在最大减速度为预定的减速度上限值以下的情况下，在通过低摩擦系数区域后开始产生制动力。

公开(公告)号：CN112849126A

公开(公告)日：2021-05-28

申请号：CN202011078615.8

申请日：2020-10-10

Applicant: 株式会社斯巴鲁

Inventor： 堀口阳宣 ,  水谷亮一 ,  长田明久 ,  川嶋洋平 ,  杉本雄纪

IPC: B60W30/045 ,  B60W60/00 ,  B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明提供使在自动转向控制中驾驶员使转向操作超控时的车辆行为稳定且减轻驾驶员的不协调感的车辆控制装置。将车辆控制装置构成为具备通过致动器使车辆的前轮转向的转向装置、根据目标行驶轨迹控制转向装置而自动进行转向的转向控制部、驾驶员输入转向操作的转向输入部、能够变更从前轮和后轮分别传递到路面的驱动力的分配比的前后驱动力分配部、及在由转向控制部自动转向时，在基于转向输入部进行了转向操作的情况下，预测与该转向操作对应的转向后的车辆的行为，并在预测到预定以上的大小的转向过度行为发生的情况下，使基于前后驱动力分配部的驱动力的分配比变为相对于未预测到转向过度行为发生的情况而偏重前轮侧。