公开(公告)号：CN115734907A

公开(公告)日：2023-03-03

申请号：CN202180028552.1

申请日：2021-06-11

Applicant: 株式会社斯巴鲁

Inventor： 后藤雄介

IPC: B60W40/02 ,  G06T7/00 ,  G08G1/00

Abstract: 本发明的一个实施方式的图像处理装置具备提取拍摄图像所包含的特征量的提取部、以及基于特征量来识别物体的物体识别部。提取部基于拍摄图像，通过进行使用了具有被二维配置的多个滤波值的滤波器的卷积运算来提取特征量。滤波器中的多个滤波值分别以沿着预定方向的对称轴为中心而被设定为线对称的值。

公开(公告)号：CN113392691A

公开(公告)日：2021-09-14

申请号：CN202110046634.0

申请日：2021-01-14

Applicant: 株式会社斯巴鲁

Inventor： 高桥直树 ,  后藤雄介 ,  胜野雄贵

IPC: G06K9/00 ,  H04N5/225 ,  H04N5/247

Abstract: 本发明提供一种车外环境识别装置，其稳定地导出立体物的速度。车外环境识别装置(120)具备：立体速度导出部(160)，其导出表示基于从两个拍摄装置(110)的亮度图像导出的距离图像而提取出的预定的立体物的速度的立体速度；单眼速度导出部(162)，其导出表示基于一个拍摄装置(110)的亮度图像而提取出的立体物的速度的单眼速度；预测速度导出部(164)，其导出表示基于立体物的过去的速度而预测出的立体物的当前的速度的预测速度；混合比率导出部(166)，其导出立体速度、单眼速度和预测速度的混合比率；以及物体速度导出部(168)，其基于混合比率将立体速度、单眼速度和预测速度混合而导出表示立体物的速度的物体速度。

公开(公告)号：CN115861961A

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202211088594.7

申请日：2022-09-07

Applicant: 株式会社斯巴鲁

Inventor： 后藤雄介 ,  仓冈稔

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/82 ,  G06V10/40 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明提供实现处理模型的轻量化，并且能够确保性能的对称性的图像处理装置等。本公开的一个实施方式的图像处理装置具备：提取部，其提取拍摄图像所包含的特征量；以及物体识别部，其基于特征量来识别物体。提取部基于拍摄图像，通过多次反复进行卷积运算来提取特征量，所述卷积运算使用了具有二维配置的多个滤波器值的滤波器。滤波器的多个滤波器值分别被初始设定为以沿预定方向的对称轴为中心而成为线对称的值。在基于机器学习的滤波器的更新处理时使用的学习数据的扩展用批量数据中，分别包含随机地提取出的反转前图像和针对该反转前图像实施了以对称轴为中心的图像反转而得的反转后图像作为成对图像。