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公开(公告)号：CN117813001A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202180101419.4
申请日：2021-08-20
Applicant: 株式会社捷太格特 , 国立大学法人德岛大学
IPC: A01K1/03
Abstract: 本发明提供实验动物的管理系统。该管理系统具备：信息确定部，确定与输送到实验场所的实验动物相关的实验信息；以及压力值计算部，基于实验信息计算压力值，该压力值表示实验动物在输送中受到的压力，实验信息包含：输送实验动物的输送距离、输送实验动物的输送时间、同时输送的实验动物的数目、实验动物的年龄、以及与在输送前对实验动物实施的预备处理相关的信息中的至少一部分。
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公开(公告)号：CN106961235B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN201710004967.0
申请日：2017-01-04
Applicant: 株式会社捷太格特
IPC: H02P29/00
Abstract: 本发明公开了一种电动机控制装置。在电动机控制装置中，速度前馈控制部(24)包括：速度侧加速度输入部，其输出所接收的高阶指令加速度作为速度侧加速度输出；速度侧速度输入部，其输出所接收的高阶指令速度作为速度侧速度输出；速度侧边界速度输入部，其被准备成分别与边界速度对应，并且输出来自与高阶指令速度对应的速度侧边界速度输入部的速度侧边界速度输出，边界速度是通过划分限定速度范围而获得的预设相邻速度范围的边界处的速度；速度侧第一权重学习部，其根据速度偏差来改变速度侧第一学习权重，速度侧第一学习权重分别与速度侧第一输出对应；以及速度侧输出部，其输出通过对速度侧第一乘积值进行求和获得的值作为第二暂定指令电流。
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公开(公告)号：CN103302663B
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201310067312.X
申请日：2013-03-04
Applicant: 株式会社捷太格特
CPC classification number: B25J9/1674 , B25J9/1643 , B25J9/1692 , G05B2219/39048
Abstract: 约束具有冗余度的机械手的远端以使得保留一个自由度，通过将关节位置命令值从控制器输出到驱动连杆的伺服电动机来将机械手的姿势改变成冗余度所允许的多个姿势，该连杆构成其远端被固定的机械手，并且通过基于关节位置命令值和每次姿势改变之后来自别设置于伺服电动机的旋转编码器的实际测量值获得机械手的机器人常数的参数偏离来进行校准。
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公开(公告)号：CN106961235A
公开(公告)日：2017-07-18
申请号：CN201710004967.0
申请日：2017-01-04
Applicant: 株式会社捷太格特
IPC: H02P29/00
CPC classification number: H02P29/00 , H02P2205/07
Abstract: 本发明公开了一种电动机控制装置。在电动机控制装置中，速度前馈控制部(24)包括：速度侧加速度输入部，其输出所接收的高阶指令加速度作为速度侧加速度输出；速度侧速度输入部，其输出所接收的高阶指令速度作为速度侧速度输出；速度侧边界速度输入部，其被准备成分别与边界速度对应，并且输出来自与高阶指令速度对应的速度侧边界速度输入部的速度侧边界速度输出，边界速度是通过划分限定速度范围而获得的预设相邻速度范围的边界处的速度；速度侧第一权重学习部，其根据速度偏差来改变速度侧第一学习权重，速度侧第一学习权重分别与速度侧第一输出对应；以及速度侧输出部，其输出通过对速度侧第一乘积值进行求和获得的值作为第二暂定指令电流。
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公开(公告)号：CN103302667A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310076023.6
申请日：2013-03-11
Applicant: 株式会社捷太格特
CPC classification number: B25J9/1628 , B25J9/1633 , B25J9/1638 , B25J9/1641 , B25J9/1643 , G05B2219/40367 , G05B2219/40461 , Y10S901/09
Abstract: 提供机器人控制方法、机器人控制装置和机器人控制系统。机器人控制装置的CPU（91）在末端执行器位置和姿态作为目标值的约束下，每当表示冗余自由度允许的连杆位置和姿态的姿态参数顺序改变时，基于施加至每个连杆（11，12，13，14，15，16，17，18）的关节轴（J1，J2，J3，J4，J5，J6，J7）的惯性力、离心力或科里奥利力、重力、摩擦转矩和致动器惯性转矩计算负载转矩。CPU在姿态参数改变时获得使负载转矩与每个关节设置的旋转致动器的额定转矩的比率最小的连杆位置和姿态，并且将导致负载转矩与旋转致动器的额定转矩的比率最小获得的每个负载转矩的前馈值提供至为实现作为目标值的末端执行器位置和姿态的每个关节轴的旋转致动器生成的控制命令。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103302667B
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201310076023.6
申请日：2013-03-11
Applicant: 株式会社捷太格特
CPC classification number: B25J9/1628 , B25J9/1633 , B25J9/1638 , B25J9/1641 , B25J9/1643 , G05B2219/40367 , G05B2219/40461 , Y10S901/09
Abstract: 提供机器人控制方法、机器人控制装置和机器人控制系统。机器人控制装置的CPU（91）在末端执行器位置和姿态作为目标值的约束下，每当表示冗余自由度允许的连杆位置和姿态的姿态参数顺序改变时，基于施加至每个连杆（11，12，13，14，15，16，17，18）的关节轴（J1，J2，J3，J4，J5，J6，J7）的惯性力、离心力或科里奥利力、重力、摩擦转矩和致动器惯性转矩计算负载转矩。CPU在姿态参数改变时获得使负载转矩与每个关节设置的旋转致动器的额定转矩的比率最小的连杆位置和姿态，并且将导致负载转矩与旋转致动器的额定转矩的比率最小获得的每个负载转矩的前馈值提供至为实现作为目标值的末端执行器位置和姿态的每个关节轴的旋转致动器生成的控制命令。
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公开(公告)号：CN106919147B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201611168353.8
申请日：2016-12-16
Applicant: 株式会社捷太格特
IPC: G05B19/416 , B25J9/18
Abstract: 一种马达控制设备包括：位置反馈控制部(11)，其输出第一暂定命令速度；速度反馈控制部(21)，其输出第一暂定命令电流；位置前馈控制部，其包括输出命令物理量作为位置侧第一输出的位置侧输入部、根据位置偏差来改变位置侧第一权重的第一位置侧权重获知部以及输出通过将第一位置侧乘积值相加而获得的值作为第二暂定命令速度的位置侧输出部；以及速度前馈控制部，其包括输出命令物理量作为速度侧第一输出的速度侧输入部、根据速度偏差来改变速度侧第一权重的第一速度侧权重获知部以及输出通过将第一速度侧乘积值相加而获得的值作为第二暂定命令电流的速度侧输出部。
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公开(公告)号：CN106919147A
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201611168353.8
申请日：2016-12-16
Applicant: 株式会社捷太格特
IPC: G05B19/416 , B25J9/18
CPC classification number: H02P6/08 , G05B13/027 , G05B19/4163 , B25J9/1628 , G05B2219/36521
Abstract: 一种马达控制设备包括：位置反馈控制部(11)，其输出第一暂定命令速度；速度反馈控制部(21)，其输出第一暂定命令电流；位置前馈控制部，其包括输出命令物理量作为位置侧第一输出的位置侧输入部、根据位置偏差来改变位置侧第一权重的第一位置侧权重获知部以及输出通过将第一位置侧乘积值相加而获得的值作为第二暂定命令速度的位置侧输出部；以及速度前馈控制部，其包括输出命令物理量作为速度侧第一输出的速度侧输入部、根据速度偏差来改变速度侧第一权重的第一速度侧权重获知部以及输出通过将第一速度侧乘积值相加而获得的值作为第二暂定命令电流的速度侧输出部。
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公开(公告)号：CN103302663A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310067312.X
申请日：2013-03-04
Applicant: 株式会社捷太格特
CPC classification number: B25J9/1674 , B25J9/1643 , B25J9/1692 , G05B2219/39048
Abstract: 约束具有冗余度的机械手的远端以使得保留一个自由度，通过将关节位置命令值从控制器输出到驱动连杆的伺服电动机来将机械手的姿势改变成冗余度所允许的多个姿势，该连杆构成其远端被固定的机械手，并且通过基于关节位置命令值和每次姿势改变之后来自别设置于伺服电动机的旋转编码器的实际测量值获得机械手的机器人常数的参数偏离来进行校准。
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公开(公告)号：CN103302657A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310068092.2
申请日：2013-03-04
Applicant: 株式会社捷太格特
CPC classification number: B25J9/1674 , B25J9/1682 , B25J9/1692 , G05B2219/39048 , G05B2219/39049 , G05B2219/39051 , Y10S901/02
Abstract: 在一对机械手（10A，10B）的末端彼此耦接的情况下使该一对机械手（10A，10B）做出多个姿势，基于在每次姿势改变时旋转编码器的检测信号来获得每次姿势改变时位于连杆之间的关节的坐标，其中旋转编码器是为驱动机械手（10A，10B）的连杆的伺服电动机而设置的，基于相应姿势改变时所获得的关节坐标来以正向运动学方式计算从机器人的安装点（WB）关于主机器人的安装点（WA）的位置和姿势。针对每次姿势改变，计算从机器人的安装点（WB）的实际测量值与从机器人的安装点（WB）的所计算的值之间的偏差向量，并且根据偏差向量来识别两个机械手的机器人常量。
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