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公开(公告)号：CN102089721A
公开(公告)日：2011-06-08
申请号：CN200980103060.3
申请日：2009-03-10
CPC classification number: B25J19/06 , B25J13/02 , G05B19/409
Abstract: 本发明为一种TP(示教操作盘)(100)，其具备第1CPU(120)以及第2CPU(130)。第1以及第2CPU(120、130)在监视紧急停止开关(110)的同时，基于预先设定的通信协议生成含有所述监视结果以及通信错误检测数据的通信数据。TP(100)具有可以改变紧急停止开关(110)的显示颜色的第1发光体(L1)以及第2发光体(L2)。第1CPU(120)基于通信数据的检测结果有无异常，点亮或者熄灭第1发光体(L1)和第2发光体(L2)。由此，紧急停止开关(110)的显示颜色被改变。另外，无线收发电路(150)对通信状态进行检测，并基于该检测结果紧急停止开关(110)显示第3发光体(L3)的显示颜色。
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公开(公告)号：CN102089721B
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN200980103060.3
申请日：2009-03-10
CPC classification number: B25J19/06 , B25J13/02 , G05B19/409
Abstract: 本发明为一种TP(示教操作盘)(100)，其具备第1CPU(120)以及第2CPU(130)。第1以及第2CPU(120、130)在监视紧急停止开关(110)的同时，基于预先设定的通信协议生成含有所述监视结果以及通信错误检测数据的通信数据。TP(100)具有可以改变紧急停止开关(110)的显示颜色的第1发光体(L1)以及第2发光体(L2)。第1CPU(120)基于通信数据的检测结果有无异常，点亮或者熄灭第1发光体(L1)和第2发光体(L2)。由此，紧急停止开关(110)的显示颜色被改变。另外，无线收发电路(150)对通信状态进行检测，并基于该检测结果紧急停止开关(110)显示第3发光体(L3)的显示颜色。
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公开(公告)号：CN101939145A
公开(公告)日：2011-01-05
申请号：CN200980105018.5
申请日：2009-03-17
CPC classification number: B25J19/06 , B25J9/1674 , B25J13/06
Abstract: 机械手控制系统，具有便携操作装置(TP)和机械手控制装置(RC)。便携操作装置(TP)由充电蓄电池启动并操作机械手(R)。机械手控制装置(RC)能与便携操作装置(TP)无线通信并基于便携操作装置(TP)提供的教导数据执行机械手(R)自动操作。当便携操作装置(TP)与机械手控制装置(RC)间的无线通信中断，其紧急停止。机械手控制系统还包括充电装置(CU)、连接监控部(12)和自动操作继续部(11)。充电装置(CU)将便携操作装置(TP)电连接到机械手控制装置(RC)给蓄电池充电。连接监控部(12)监控便携操作装置(TP)和机械手控制装置(RC)间通过充电装置的连接是否建立。即使检测到机械手(R)处于自动操作状态时连接未建立，自动操作继续部(11)中断无线通信而不使其紧急停止并仅通过机械手控制系统(RC)进行机械手(R)自动操作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101945740B
公开(公告)日：2012-04-11
申请号：CN200980105759.3
申请日：2009-03-17
CPC classification number: B25J13/06 , B25J9/1674 , G05B2219/33192 , G05B2219/39384
Abstract: 在机器人控制系统中，机器人被设置在作为收发装置(40)的无线可通信范围的无线可操作区域内，同时机器人控制装置(20)被配置在无线可操作区域外。经由地信息附加部(46)将显示经由了收发装置(40)的路线信息附加到由收发装置(40)接收到的接收数据中。机器人控制部(32)基于被附加了路线信息的接收数据来判断作为接收数据发送源的示教操作装置(10)是否位于无线可操作区域内，基于该判断结果允许建立与示教操作装置(10)之间的安全通信，并且允许伴随有基于示教数据的机器人动作的操作。由此，可以提供一种可动机械控制系统，所述可动机械控制系统可以防止由于在包含进行示教作业的可动机械所处区域的预定区域的外部进行的操作而发生的、可动机械突发性动作，从而确保所述预定区域内的作业者的安全。
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公开(公告)号：CN101939145B
公开(公告)日：2012-08-29
申请号：CN200980105018.5
申请日：2009-03-17
CPC classification number: B25J19/06 , B25J9/1674 , B25J13/06
Abstract: 机械手控制系统，具有便携操作装置(TP)和机械手控制装置(RC)。便携操作装置(TP)由充电蓄电池启动并操作机械手(R)。机械手控制装置(RC)能与便携操作装置(TP)无线通信并基于便携操作装置(TP)提供的教导数据执行机械手(R)自动操作。当便携操作装置(TP)与机械手控制装置(RC)间的无线通信中断，其紧急停止。机械手控制系统还包括充电装置(CU)、连接监控部(12)和自动操作继续部(11)。充电装置(CU)将便携操作装置(TP)电连接到机械手控制装置(RC)给蓄电池充电。连接监控部(12)监控便携操作装置(TP)和机械手控制装置(RC)间通过充电装置的连接是否建立。即使检测到机械手(R)处于自动操作状态时连接未建立，自动操作继续部(11)中断无线通信而不使其紧急停止并仅通过机械手控制系统(RC)进行机械手(R)自动操作。
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公开(公告)号：CN101945740A
公开(公告)日：2011-01-12
申请号：CN200980105759.3
申请日：2009-03-17
CPC classification number: B25J13/06 , B25J9/1674 , G05B2219/33192 , G05B2219/39384
Abstract: 在机器人控制系统中，机器人被设置在作为收发装置(40)的无线可通信范围的无线可操作区域内，同时机器人控制装置(20)被配置在无线可操作区域外。经由地信息附加部(46)将显示经由了收发装置(40)的路线信息附加到由收发装置(40)接收到的接收数据中。机器人控制部(32)基于被附加了路线信息的接收数据来判断作为接收数据发送源的示教操作装置(10)是否位于无线可操作区域内，基于该判断结果允许建立与示教操作装置(10)之间的安全通信，并且允许伴随有基于示教数据的机器人动作的操作。由此，可以提供一种可动机械控制系统，所述可动机械控制系统可以防止由于在包含进行示教作业的可动机械所处区域的预定区域的外部进行的操作而发生的、可动机械突发性动作，从而确保所述预定区域内的作业者的安全。
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公开(公告)号：CN102243498A
公开(公告)日：2011-11-16
申请号：CN201110079271.7
申请日：2011-03-28
Applicant: 株式会社大亨
IPC: G05B19/42
CPC classification number: G05B19/42 , B23Q17/24 , G05B19/401 , G05B19/423 , G05B19/425 , G05B19/427 , G05B2219/36404 , G05B2219/36504 , G05B2219/37555 , G05B2219/39527 , G05B2219/40564 , G05B2219/40622
Abstract: 现有技术存在必须严密地进行位置和姿态的示教以及在示教作业中非常需要劳力的问题。本发明提供一种机器人的作业程序生成方法和装置。在示教模式中，在作为粗略示教点的传感检测点中，输入传感检测命令(S22)。存储该命令和传感检测点(S23)。输入目标角·前进后退角(S24)。在传感检测模式中，使机器人移动到传感检测点(S32)，使激光传感器进行检测动作，取得工件形状(S33)，算出位置和姿态，生成作业程序(S35)。当在工件上没有发生位置偏差的环境下，能够大幅度地简化示教作业。
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公开(公告)号：CN102243498B
公开(公告)日：2014-10-22
申请号：CN201110079271.7
申请日：2011-03-28
Applicant: 株式会社大亨
IPC: G05B19/42
CPC classification number: G05B19/42 , B23Q17/24 , G05B19/401 , G05B19/423 , G05B19/425 , G05B19/427 , G05B2219/36404 , G05B2219/36504 , G05B2219/37555 , G05B2219/39527 , G05B2219/40564 , G05B2219/40622
Abstract: 现有技术存在必须严密地进行位置和姿态的示教以及在示教作业中非常需要劳力的问题。本发明提供一种机器人的作业程序生成方法和装置。在示教模式中，在作为粗略示教点的传感检测点中，输入传感检测命令(S22)。存储该命令和传感检测点(S23)。输入目标角·前进后退角(S24)。在传感检测模式中，使机器人移动到传感检测点(S32)，使激光传感器进行检测动作，取得工件形状(S33)，算出位置和姿态，生成作业程序(S35)。当在工件上没有发生位置偏差的环境下，能够大幅度地简化示教作业。
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