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公开(公告)号：CN104923886B
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201510111897.X
申请日：2015-03-13
Applicant: 株式会社大亨
IPC: B23K9/127 , G05B19/425
Abstract: 在进行与示教信息相对应的多层多道焊时，有时焊炬与母材会发生干扰。一种干扰回避装置(2)，具备：存储部(21)，用于存储将进行多层多道焊的母材(8)的与形状相关的形状信息、表示多层多道焊的各焊接轨迹的示教点及焊炬姿势的示教信息，以及表示焊丝的顶端与焊炬(3a)之间的位置关系的焊炬信息；焊炬位置计算部(24)，使用焊炬信息和示教信息，计算出焊炬(3a)的位置；干扰判断部(25)，使用形状信息和焊炬(3a)的位置，对焊炬(3a)与母材(8)是否会发生干扰进行判断；以及修正部(26)，在判断为会发生干扰的情况下，对与作为判断对象的焊接轨迹相对应的示教信息进行修正。其结果为，能够回避多层多道焊中的干扰。
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公开(公告)号：CN101758319B
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN200910204063.8
申请日：2009-10-12
Applicant: 株式会社大亨
IPC: B23K9/09
CPC classification number: B23K9/09
Abstract: 本发明提供一种交流脉冲电弧焊接控制方法，即使将电极负极性电流比率设定为大值，也能维持稳定的焊接状态。在电极负极性基础值期间Tbn中接通未达到临界值的电极负极性基础值电流Ibn，接下来在电极负极性峰值期间Tpn中接通临界值以上的电极负极性峰值电流Ipn，接下来在电极正极性峰值期间Tp中接通临界值以上的电极正极性峰值电流Ip，接下来在电极正极性基础值期间Tb中接通未达到临界值的电极正极性基础值电流Ib，将这些接通期间作为一个周期反复，从而进行焊接。通过设有电极负极性峰值期间Tpn以及电极正极性峰值期间Tp，即使电极负极性电流比率设定为大值时，也能维持“1脉冲1熔滴过渡”的状态，达到稳定的焊接状态。
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公开(公告)号：CN104923886A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510111897.X
申请日：2015-03-13
Applicant: 株式会社大亨
IPC: B23K9/127 , G05B19/425
CPC classification number: B23K9/127 , G05B19/425
Abstract: 在进行与示教信息相对应的多层多道焊时，有时焊炬与母材会发生干扰。一种干扰回避装置(2)，具备：存储部(21)，用于存储将进行多层多道焊的母材(8)的与形状相关的形状信息、表示多层多道焊的各焊接轨迹的示教点及焊炬姿势的示教信息，以及表示焊丝的顶端与焊炬(3a)之间的位置关系的焊炬信息；焊炬位置计算部(24)，使用焊炬信息和示教信息，计算出焊炬(3a)的位置；干扰判断部(25)，使用形状信息和焊炬(3a)的位置，对焊炬(3a)与母材(8)是否会发生干扰进行判断；以及修正部(26)，在判断为会发生干扰的情况下，对与作为判断对象的焊接轨迹相对应的示教信息进行修正。其结果为，能够回避多层多道焊中的干扰。
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公开(公告)号：CN102205454B
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201110069720.X
申请日：2011-03-16
Applicant: 株式会社大亨
IPC: B23K9/095
Abstract: 本发明提供一种可更恰当地检测电弧的中断的电弧焊接方法。本发明的电弧焊接方法，交替重复以下工序：通过在基材和保持在焊炬上的熔化电极之间产生电弧，进行熔滴过渡的第一工序(T1)；以及一面在上述基材和上述熔化电极之间产生电弧、一面冷却形成在上述基材中的熔融池，并使上述焊炬移动的第二工序(T2)；该电弧焊接方法的特征在于，在第一工序(T1)中，在上述基材和上述熔化电极之间的电压的绝对值或在流过两者之间的电流的绝对值脱离预先设定的范围时，开始电弧中断检测时间Tao的测量，当在转移到第二工序(T2)之前的期间、上述电弧中断检测时间Tao成为预先决定的基准时间Tstp以上的时候，进行焊接异常的判定。
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公开(公告)号：CN104128691A
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201410162684.5
申请日：2014-04-22
Applicant: 株式会社大亨
Inventor： 中川慎一郎
Abstract: 本发明的课题在于在能够预先预测在焊接开始点的起弧失败的情况下，在焊接开始点的起弧处理所涉及的时间和向再起弧点的移动时间成为浪费。为此，本发明的电弧焊接装置使焊炬(T)沿着包含焊接开始点的焊接路径移动来进行工件的焊接，并具备以下单元。作为示教单元的示教器(TP)将与焊接开始点(Ps)不同的其他位置作为电弧尝试点(P1)来示教。作为存储单元的硬盘存储至少包含与电弧尝试点(P1)相关的位置数据的各条件。作为控制单元的机器人控制装置(RC)，当进行焊接时，使焊炬(T)移动到电弧尝试点(P1)而非焊接开始点(Ps)，并在按照预先决定的动作模式产生电弧后使焊炬(T)到达焊接开始点(Ps)来进行本来的焊接。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102848050A
公开(公告)日：2013-01-02
申请号：CN201210219007.3
申请日：2012-06-28
Applicant: 株式会社大亨
IPC: B23K9/095
Abstract: 本发明提供一种电弧焊监视装置。以往，在监视焊接结果时进行高速周期的采样会涉及到成本增加，另一方面，在低速周期的采样中不会残存查明焊接不良等原因所需的充足的信息。为此，RAM(23)以环形缓冲方式存储由电流检测部(37)及电压检测部(38)以高速周期取得到的焊接电流及焊接电压的数据。CPU(21)算出所述数据的规定时间间隔的平均值。硬盘(26)存储所述平均值。在焊接异常时，向硬盘(26)存储已存储于RAM(23)的各种数据。从而，即便不使用可高速存取的高价的大容量存储器，也能够自动地取得为了对在产生焊接异常时的焊接现象进行详细解析所需的数据。
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公开(公告)号：CN104933287B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201510111896.5
申请日：2015-03-13
Applicant: 株式会社大亨
Abstract: 一种用于计算焊接机器人的多层多道焊中的焊接轨迹的端点的计算装置(2)，具备：存储部(21)，存储端面倾斜信息以及多层多道焊中的第一条焊接轨迹的示教点，所述端面倾斜信息表示多层多道焊中的端面相对于焊接线方向的倾斜度；端面计算部(24)，使用端面倾斜信息及第一条焊接轨迹的示教点，计算端面位置；端点计算部(25)，计算第二条焊接轨迹以后的各焊接轨迹的端点并保存到存储部(21)中，所述第二条焊接轨迹以后的各焊接轨迹的端点是端面计算部(24)计算出位置的端面与对应于第二条焊接轨迹以后的各焊接轨迹的线相交的交点。其结果，即使多条焊接线不存在于同一平面上时，也能够特定出第二条焊接轨迹以后的各焊接轨迹的端点位置。
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公开(公告)号：CN104128691B
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201410162684.5
申请日：2014-04-22
Applicant: 株式会社大亨
Inventor： 中川慎一郎
Abstract: 本发明的课题在于在能够预先预测在焊接开始点的起弧失败的情况下，在焊接开始点的起弧处理所涉及的时间和向再起弧点的移动时间成为浪费。为此，本发明的电弧焊接装置使焊炬(T)沿着包含焊接开始点的焊接路径移动来进行工件的焊接，并具备以下单元。作为示教单元的示教器(TP)将与焊接开始点(Ps)不同的其他位置作为电弧尝试点(P1)来示教。作为存储单元的硬盘存储至少包含与电弧尝试点(P1)相关的位置数据的各条件。作为控制单元的机器人控制装置(RC)，当进行焊接时，使焊炬(T)移动到电弧尝试点(P1)而非焊接开始点(Ps)，并在按照预先决定的动作模式产生电弧后使焊炬(T)到达焊接开始点(Ps)来进行本来的焊接。
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公开(公告)号：CN102145422B
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201110030925.7
申请日：2011-01-25
Applicant: 株式会社大亨
Abstract: 本发明提供一种电弧焊接方法，能够形成更为整齐的焊道。在该电弧焊接方法中交替反复两种工序：第1工序T1，使焊枪停止在按照指示的移动间距Mp配置的多个停止位置中的任意一处，在母材与焊枪保持的消耗电极之间发生电弧，由此进行熔滴过渡；和第2工序T2，一边在上述母材与上述消耗电极之间发生电弧，一边冷却上述母材上形成的熔池，并使上述焊枪移动上述移动间距，移至下一个上述停止位置。在与所指示的焊接结束预定位置的距离为移动间距Mp以内的停止位置P(n)，进行最后的第1工序T1，然后结束焊接。
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公开(公告)号：CN104128692B
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201410171688.X
申请日：2014-04-25
Applicant: 株式会社大亨
Inventor： 中川慎一郎
Abstract: 本发明提供机器人控制装置及多道焊机器人的补偿值的示教方法。在将多道焊的第二道次之后的示教点作为来自第一道次的示教点的补偿值而进行示教的情况下，成为补偿值的基准的焊缝坐标系存在两种。然而，无论是哪一种焊缝坐标系，由于难以直观地理解轴向，因此存在难以进行手动操作、补偿值的设定这样的问题。基于预先示教好的示教线、与重力方向平行且与所述示教线相交的基准轴(Zs)、与所述示教线上的轴(Xs)以及所述基准轴(Zs)这两轴皆正交的轴而确定非正交坐标系(Xs‑Ys‑Zs)。以该非正交坐标系为基准而输入补偿值。由于能够直观地理解轴向，因此将机器人引导至第二道次之后的所希望位置时的手动操作、补偿值的数值输入变得简单。
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